本教材为“十二五”职业教育国家规划教材，经全国职业教育教材审定委员会审定。全书除绪论外共分6章，第1章根据国内外焊接机器人现状和发展趋势，重点讲述工业机器人的种类、构成及应用，并对弧焊机器人和点焊机器人做了简要介绍；第2章讲授焊接机器人的安全操作；第3、4、5章以Panasonic焊接机器人为对象，讲述焊接机器人在线编程操作、综合实训及典型接头机器人焊接实例；第6章以Panasonic焊接机器人DTPS系统为例，讲述焊接机器人离线编程的各项操作。每章都有综合练习题，书末附有部分练习题答案。

前言
绪论1
0.1工业机器人1
0.1.1国外工业机器人1
0.1.2国内工业机器人2
0.2焊接机器人2
0.3焊接机器人的优势及局限性5
0.3.1主要优势5
0.3.2局限性5
0.4本教材的主要内容及课程要求6
0.4.1主要内容6
0.4.2课程要求6
【综合练习】6
第1章机器人8
1.1机器人概述8
1.1.1机器人的种类8
1.1.2机器人系统的基本构成9
1.1.3机器人的应用12
1.1.4焊接机器人系统14
1.2焊接机器人15
1.2.1弧焊机器人15
1.2.2点焊机器人19
1.3主流焊接机器人22
1.3.1松下焊接机器人22
1.3.2ABB焊接机器人23
【综合练习】27
第2章焊接机器人的安全操作30
2.1安全分析30
2.1.1安全分析的步骤30
2.1.2识别危险源30
2.1.3风险评价32
2.2机器人安全设计和制造33
2.3机器人系统的安全防护和设计36
2.4使用与维护安全40
2.5松下TA系列焊接机器人的
维护与检查42
【综合练习】46
第3章焊接机器人在线操作48
3.1焊接机器人操作基础48
3.1.1TA-1400型弧焊机器人的构成48
3.1.2焊接机器人操作步骤52
3.2焊接机器人移动操作55
3.2.1移动前的准备55
3.2.2机器人的移动方式58
3.3焊接机器人示教、再现操作61
3.3.1示教操作基础61
3.3.2直线的示教操作67
3.3.3圆弧的示教操作69
3.3.4摆动的示教操作71
3.3.5再现操作77
3.3.6显示79
3.4编辑操作81
3.4.1基本编辑功能81
3.4.2编辑程序82
3.4.3编辑文件91
3.5启动操作92
3.5.1启动方式92
3.5.2手动启动92
【综合练习】95
第4章焊接机器人示教再现
综合实训98
4.1多条连续直线的示教再现实训98
4.2圆弧—直线—圆弧轨迹的
示教再现实训104
4.3直线摆动—圆弧轨迹的
示教再现实训108
【综合练习】112
第5章典型接头机器人焊接实例114
5.1焊接知识准备114
5.1.1焊接方法114
5.1.2Q235钢的焊接性分析115
5.1.3全位置焊接115
5.1.4定位焊116
5.2板对接平焊实例117
5.2.1焊件117
5.2.2装配与定位焊117
5.2.3编程118
5.2.4机器人焊接119
5.3板T形接头平角焊实例121
5.3.1焊件121
5.3.2装配与定位焊122
5.3.3编程122
5.3.4机器人焊接124
5.4管-板（插入式）垂直俯位焊——
滑套焊接实例125
5.4.1焊件125
5.4.2装配与定位焊125
5.4.3编程126
5.4.4机器人焊接128
5.5TAWERS焊接机器人应用实例129
5.5.1新型焊接机器人TAWERS简介129
5.5.2TAWERS应用实例132
【综合练习】134
第6章焊接机器人离线编程操作136
6.1机器人编程模式136
6.1.1示教编程136
6.1.2离线编程136
6.2离线编程系统1386.2.1离线编程系统的组成138
6.2.2离线编程典型系统138
6.3DTPS离线编程系统139
6.3.1DTPS操作界面139
6.3.2生成设备链接140
6.3.3建立设备141
6.4外部轴编辑142
6.4.1回转变位机的编辑142
6.4.2行走变位机的编辑142
6.4.3在设备中添加变位机142
6.4.4建立机器人和变位机的
关联（设定外部轴）143
6.5编辑（导入）工件146
6.6程序编辑149
6.6.1打开程序编辑窗口149
6.6.2添加工件149
6.6.3机器人原点位置的设定150
6.6.4编辑焊接示教点151
6.6.5编辑接近点152
6.6.6批量编辑点的属性152
6.6.7编程153
【综合练习】154
部分综合练习答案155
参考文献157

　　本教材经过机械工业出版社选题立项、申报，由教育部专家组评审确定为“十二五”职业教育国家规划教材，又被机械工业教育发展中心评为全国机械行业高等职业教育“十二五”规划教材。教材根据教育部高职高专教育的指导思想和高等职业教育教学改革和培养目标编写，适合高职院校焊接专业学生使用，也可供从事焊接自动控制技术的人员使用。
　　本教材共6章：第1章根据国内外焊接机器人现状和发展趋势，重点讲述工业机器人种类、构成及应用，并对弧焊机器人和点焊机器人做了简要介绍；第2章讲述焊接机器人的安全操作；第3、4、5章以Panasonic焊接机器人为对象，讲述焊接机器人在线编程操作、综合实训及典型接头机器人焊接实例；第6章以Panasonic焊接机器人DTPS系统为例，讲述焊接机器人离线编程的各项操作。每章都有综合练习，书末附有部分练习答案。
　　本教材的编写具有以下特点：
　　（1）注重体现职业教育先进教学理念和方法，安排操作实训、工程实例，力求满足“工学结合、理实一体化”教学需要。
　　（2）以基本操作技术为主线，以能力为本位，凸显应用性和实用性，主要培养学生的焊接机器人实际操作能力，满足生产一线焊接机器人操作岗位需要。
　　（3）以培养生产一线焊接机器人操作者为教学目标，以编程、机器人移动操作、施焊及安全操作等为主要教学内容，摒弃机器人理论性很强的内容。
　　（4）将“在线编程操作”和“离线编程操作”相结合，培养学生焊接机器人综合操作能力。
　　（5）编写典型焊接接头示教程序，合理制定焊接工艺，熟练完成施焊操作，着力培养学生的焊接应用能力。
　　（6）引入安全操作相关章节，贯穿国家有关机器人安全操作规程，提高教师和学生的机器人焊接生产安全意识。
　　本教材由以下人员编审：
　　主编乌日根（包头职业技术学院）负责全书统稿，并编写绪论、第3章；副主编李林贺（天津力神电池股份有限公司）编写第2章；参编安普光（包头职业技术学院）编写第1章、第6章；参编孙辉（长春职业技术学院）编写第4章；参编吴久林（包头职业技术学院）编写第5章。内蒙古工业大学韩永全教授任主审。
　　在编写过程中，编者参阅国内外出版的焊接机器人相关教材、资料及一些网络文献，在此一并表示衷心感谢！
　　由于编者水平有限，书中漏误之处在所难免，恳请广大读者批评指正。
　　编者