本书遵循职业教育教材编写规律和职业院校学生学习规律，配套齐全
职业院校教师
本书介绍了机器人操作系统ROS的基本概念及开发调试方法。全书分5章：第1章为Ubuntu操作系统，介绍了Ubuntu 20.04的使用、文件与目录操作、vi编辑器和包管理；第2章为ROS概述与环境设置，介绍了如何在虚拟机上安装ROS和设置VSCode开发环境；第3章为ROS系统架构，介绍了ROS系统的构成与目录结构；第4章为ROS通信机制，介绍了ROS话题、消息、服务、参数，并在ROS自带的仿真海龟示例基础上，通过大量例子讲述ROS通信命令的用法和Python程序实现；第5章为ROS运行管理，介绍了ROS的运行调试工具及用法，包括计算图资源命名与重命名、分布式通信设置、消息录制与回放、日志消息、可视化与仿真。本书内容切合实际、图文并茂、通俗易懂。 本书可作为高等职业院校智能机器人、人工智能等相关专业的教材，也可作为智能机器人系统开发技术人员的参考用书。 为方便教学，本书植入二维码微课，并配有免费电子课件、示例代码、习题答案、模拟试卷及答案等。凡选用本书作为授课教材的老师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源。本书咨询电话：010_88379564。
目 录前言二维码索引第1章 Ubuntu操作系统 // 11.1 Ubuntu简介 // 11.1.1 Ubuntu起源与发展 // 11.1.2 Ubuntu组成 // 21.1.3 Ubuntu目录结构 // 31.1.4 Ubuntu操作技巧 // 51.2 文件与目录操作 // 61.2.1 特殊目录 // 61.2.2 pwd命令 // 61.2.3 cd命令 // 71.2.4 ls命令 // 71.2.5 touch命令 // 81.2.6 mkdir命令 // 81.2.7 cp命令 // 81.2.8 mv命令 // 91.2.9 rm命令 // 91.2.10 clear命令 // 101.3 文件内容 // 101.3.1 cat命令 // 101.3.2 less命令 // 111.3.3 head命令 // 111.3.4 tail命令 // 121.3.5 grep命令 // 121.3.6 wc命令 // 131.4 重定向与文件编辑 // 131.4.1 重定向 // 131.4.2 重定向输出 // 141.4.3 追加到文件 // 141.4.4 重定向输入 // 151.4.5 管道 // 161.4.6 vim编辑器 // 161.5 文件权限、进程与系统管理 // 181.5.1 通配符 // 181.5.2 文件命名 // 181.5.3 命令帮助 // 191.5.4 文件权限 // 191.5.5 ps命令 // 211.5.6 kill命令 // 211.5.7 df命令 // 221.5.8 du命令 // 221.5.9 重启与关机 // 221.6 文件查找、打包与压缩 // 231.6.1 文件查找 // 231.6.2 打包与压缩 // 241.7 管理软件包 // 271.7.1 管理在线包 // 271.7.2 安装/卸载离线包 // 281.7.3 管理Python功能包 // 28本章小结 // 31习题 // 31第2章 ROS概述与环境设置 // 332.1 了解ROS // 332.1.1 ROS的产生背景 // 332.1.2 ROS的概念 // 342.1.3 ROS的特点 // 342.1.4 ROS的版本 // 352.2 安装ROS // 362.2.1 Windows系统的虚拟机软件 // 362.2.2 macOS系统的虚拟机软件 // 392.2.3 创建虚拟机 // 402.2.4 虚拟机安装Ubuntu // 412.2.5 双系统安装Ubuntu // 542.2.6 安装ROS // 562.2.7 测试ROS // 592.3 搭建ROS集成开发环境 // 592.3.1 安装Terminator // 592.3.2 安装VSCode // 60本章小结 // 62习题 // 63第3章 ROS系统架构 // 643.1 ROS文件系统 // 643.1.1 工作空间 // 643.1.2 软件包 // 653.1.3 ROS文件管理 // 673.2 ROS架构 // 703.2.1 节点 // 703.2.2 节点管理器 // 703.2.3 计算图 // 713.2.4 客户端库 // 713.2.5 运行与查看节点 // 72本章小结 // 76习题 // 76第4章 ROS通信机制 // 774.1 话题 // 774.1.1 话题通信流程 // 784.1.2 节点计算图 // 794.1.3 话题信息 // 804.2 消息 // 814.2.1 消息文件与类型 // 814.2.2 常用消息类型 // 824.2.3 rosmsg命令 // 864.2.4 rostopic命令 // 874.2.5 使用rostopic绘图 // 904.3 编写发布/订阅程序 // 944.3.1 Hello World // 944.3.2 发布/订阅字符消息 // 974.3.3 海龟做圆周运动 // 1024.3.4 海龟绘图示例 // 1044.3.5 获取海龟位姿 // 1084.3.6 调整包依赖项 // 1104.4 创建自定义消息 // 1114.4.1 自定义消息类型 // 1114.4.2 使用自定义消息 // 1134.5 服务 // 1174.5.1 服务通信 // 1174.5.2 相关服务命令 // 1184.5.3 命令行调用海龟服务 // 1214.5.4 常见服务消息类型 // 1254.5.5 程序调用海龟服务 // 1264.5.6 自定义服务 // 1294.5.7 调用自定义服务 // 1324.5.8 自定义服务移动海龟 // 1354.6 参数服务器 // 1404.6.1 参数数据类型 // 1414.6.2 设置与读取参数 // 1414.6.3 改变背景颜色 // 143本章小结 // 145习题 // 146第5章 ROS运行管理 // 1505.1 计算图资源命名 // 1505.1.1 命名规范 // 1505.1.2 全局名称 // 1515.1.3 相对名称 // 1515.1.4 私有名称 // 1525.1.5 匿名名称 // 1535.1.6 多工作空间 // 1535.2 launch文件 // 1545.2.1 launch文件标签 // 1545.2.2 编写launch文件 // 1565.2.3 launch文件远程启动 // 1585.3 节点重命名 // 1585.3.1 节点重命名示例 // 1585.3.2 命名空间 // 1595.3.3 launch文件设置重命名 // 1605.3.4 程序设置重命名 // 1615.4 话题重命名 // 1615.4.1 rosrun命令重命名话题 // 1615.4.2 launch文件重命名话题 // 1625.4.3 程序重命名话题 // 1625.4.4 反向海龟 // 1635.5 设置修改参数 // 1655.5.1 rosrun命令设置参数 // 1655.5.2 launch文件设置参数 // 1665.5.3 程序设置参数 // 1675.6 ROS分布式通信设置 // 1705.6.1 环境变量设置 // 1705.6.2 SSH远程登录 // 1715.6.3 SSH无密码登录 // 1715.6.4 远程文件传输 // 1735.7 消息录制与回放 // 1745.7.1 rosbag命令 // 1745.7.2 录制与回放示例 // 1755.7.3 rosbag功能包 // 1775.8
