本书以ABB工业机器人为案例对象，就ABB工业机器人如何正确使用与操作进行了详细的讲解。本书的实训载体设备为北京华航唯实机器人科技有限公司的CHL-A01型基础教学工作站，主要内容有ABB工业机器人的系统构成、工业机器人的手动运行、工业机器人的坐标系、工业机器人的编程控制以及机器人参数设定集程序管理。通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB机器人从软、硬件方面都有一个全面的认识，本书内容安排由浅入深，循序渐进。本书既适合作为中高职教育工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材或企业的培训用书，也可作为高职院校机电及相关专业各类学生的实践选修课教材，同时可供工业机器人工程技术人员的参考阅读。为方便教学，本书引入现代信息技术，配套了数字课程网站，在书中的关键知识点和技能点插入了二维码资源标志，可通过手机、平板等移动工具随扫随学。

目录coNTENTs

前言

项目一初识工业机器人系统1

  任务一认识工业机器人的分类及功能  1

  任务二认识工业机器人的系统组成4

项目二认识ABB工业机器人5

项目一认识工业机器人安全知识9

项目二使用机器人示教器11

  任务一  学习机器人开关机操作11

  任务二初识示教器  13

  任务三设置机器人示教器  15

  任务四  查看ABB工业机器人的常用信息和

    日志  17

  任务五  手动操纵ABB工业机器人  18

  任务六  更新操作ABB工业机器人转数计数

    器26

  任务七  重启机器人系统33

项目三初识机器人坐标系35

项目四认识机器人控制柜37

  任务一认识控制柜的组成38

  任务二手动连接控制柜与机器人本体42

项目一设置工具坐标系45

  任务一认识工具数据tooldata 45

  任务二设定工具数据tooldata 46

项目二设置工件坐标系55

  任务一认识工件坐标wobjdata 55

  任务二设定工件坐标wobjdata 57

项目三设置机器人有效载荷62

项目四应用机器人固定工具及活动工件66

  任务一测量外部固定工具66

任务二测量由机器人引导的活动工件68

模块四机器人编程控制  7铜

项目一使用ABB工业机器人的I/O通信71

任务一认识ABB标准I/O板71

任务二  配置ABB标准I/O板76

任务三关联操作系统输入输出与I/O信号94

项目二使用程序数据99

任务一认识程序数据的类型与分类99

任务二建立程序数据103

项目三使用基本指令109

任务一认识RAPID程序  109

任务二建立RAPID程序  110

任务三认识常用的RAPID程序指令  131

项目四使用特殊指令149

任务一  使用FUNCTION功能  149

任务二  使用RAPID程序特殊指令及功能  1 54

任务三使用中断程序TRAP  156

项目五管理机器人程序162

任务一  管理机器人程序模块  1 62

任务二管理机器人例行程序  168

项目一设定系统参数173

任务一查看机器人系统参数173

任务二管理机器人系统参数176

项目二备份与恢复系统182

参学文献199