本书为“工业机器人应用编程”1+X职业技能等级证书培训考核配套教材。本书面向工业机器人应用编程人员，对照“工业机器人应用编程职业技能等级标准”，结合工业机器人实践应用中的典型工程案例，以项目引领、任务驱动的形式组织内容，使学生可以在实践应用中掌握工业机器人的相关知识、操作与编程技能。

本书共包含7个项目，分别为工业机器人装配应用编程、工业机器人视觉分拣应用编程、工业机器人RFID应用编程、工业机器人产品定制应用编程、工业机器人码垛应用离线编程、工业机器人写字应用离线编程、工业机器人的参数标定与测试。本书内容以职业技能要求、知识目标、能力目标、平台准备、知识准备、任务实施和任务评价等环节展开。

本书适合作为高等职业院校工业机器人技术专业以及装备制造类、自动化类相关专业课程的教材，也可作为工业机器人应用编程相关工程技术人员的参考资料与培训用书。 

为便于教学，本书配有教学视频、电子课件等，选用本书作为授课教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（http：//www.cmpedu.com），注册并免费下载。

前言

二维码索引

项目1　工业机器人装配应用编程1

任务1 程序的自动运行 2

任务2　使用多任务方式编制程序 13

任务3　工业机器人与PLC外部

　　　   控制系统的应用编程 16

任务4　机器人与PLC通信配置 20

任务5　多工位旋转供料模块 26

任务6　电动机装配应用编程 31

项目2　工业机器人视觉分拣应用

　　　   编程37

任务1 视觉分拣工作站的准备 38

任务2　视觉检测模块的设置 41

任务3　输送模块的配置 50

任务4　视觉分拣工作站的编程

　　　   应用  54

项目3　工业机器人RFID应用

　　　   编程61

任务1 RFID模块的安装测试 62

任务2　变位机模块的安装测试 82

任务3　基于RFID的电动机装配

　　　   工作站应用编程 88

项目4　工业机器人产品定制应用

　　　   编程98

任务1 工业机器人动作附加

　　　   指令的应用 99

任务2　偏移、旋转程序的编制与

　　　   应用  110

任务3　称重模块的设置 118

任务4　工业机器人单元人机界面

　　　   程序的设置 124

项目5　工业机器人码垛应用离线

　　　　编程131

任务1　搬运工作站仿真环境

　　　   搭建  132

任务2　搬运工作站参数设置 136

任务3　工业机器人码垛程序编制与

　　　   调试  150

项目6　工业机器人写字应用离线

　　　   编程163

任务1 写字工作站仿真环境

　　　   搭建  164

任务2　写字路径优化与仿真

　　　   运行  178

任务3　写字应用编程验证 184

项目7　工业机器人的参数标定与

　　　   测试192

任务1 工业机器人测试系统的

　　　   搭建  193

任务2　工业机器人的零点标定 201

任务3　工业机器人工作环境参数

　　　   设定  211

附录　工业机器人应用编程职业

　　　技能等级标准219

参考文献 224