本书以数控桁架机器人为例，通过五个项目详细讲解了FANUC 数控机器人的电气控制。主要项目包括数控桁架机器人的运行安全设计、手动进给控制、M 代码设计以及上下料的半自动运行控制和全自动运行控制。书中提供了项目的具体要求、相关知识、项目实施以及项目验证。通过五个项目的实践操作，读者可以全面了解数控机器人电气控制的工作原理和操作技巧，熟悉数控机器人的电气系统、PMC 程序设计等。

本书可作为自动化、机器人工程等专业高年级学生的实验教材，也可供从事数控机器人电气控制、设计、编程、操作、维修等工作的工程技术人员阅读参考。

绪论 FANUC 数控桁架机器人实验装置

项目一 数控桁架机器人运行安全设计

1.1 项目要求 4

1.2 相关知识 4

1.2.1 电气制图常用图形符号与文字符号 4

1.2.2 PMC 程序编程基础 8

1.2.3 数控桁架机器人运行安全设计相关PMC 指令 16

1.2.4 数控桁架机器人运行安全设计相关接口信号 20

1.2.5 数控桁架机器人运行安全设计相关系统参数 21

1.3 项目实施 22

1.3.1 数控桁架机器人运行安全设计方案 22

1.3.2 数控桁架机器人运行安全设计相关I/O 地址 24

1.3.3 数控桁架机器人运行安全设计相关电气原理图 24

1.3.4 数控桁架机器人运行安全设计相关PMC 程序 30

1.4 项目验证 37

1.4.1 急停功能验证 37

1.4.2 硬极限超程报警验证 38

1.4.3 方式切换验证 38

1.4.4 润滑功能验证 39

1.4.5 报警信息验证 40

项目二 数控桁架机器人手动进给控制

2.1 项目要求 42

2.2 相关知识 42

2.2.1 数控桁架机器人手动进给控制相关PMC 指令 42

2.2.2 数控桁架机器人手动进给控制相关接口信号 45

2.2.3 数控桁架机器人手动进给控制相关系统参数 48

2.3 项目实施 49

2.3.1 数控桁架机器人手动进给控制方案 49

2.3.2 数控桁架机器人手动进给控制相关I/O 地址 51

2.3.3 数控桁架机器人手动进给控制相关电气原理图 52

2.3.4 数控桁架机器人手动进给控制相关PMC 程序 55

2.4 项目验证 63

2.4.1 坐标轴手轮进给验证 63

2.4.2 坐标轴JOG 进给验证 64

2.4.3 轴互锁验证 65

2.4.4 软极限保护验证 67

2.4.5 报警信息验证 70

项目三 数控桁架机器人M 代码设计

3.1 项目要求 72

3.2 相关知识 72

3.2.1 数控桁架机器人M 代码设计相关PMC 指令 72

3.2.2 数控桁架机器人M 代码设计相关接口信号 75

3.2.3 数控桁架机器人M 代码设计相关系统参数 77

3.3 项目实施 78

3.3.1 数控桁架机器人M 代码设计方案 78

3.3.2 数控桁架机器人M 代码设计相关I/O 地址 79

3.3.3 数控桁架机器人M 代码设计相关电气原理图 80

3.3.4 数控桁架机器人M 代码设计相关PMC 程序 81

3.4 项目验证 88

3.4.1 程序结束代码M02/M30 功能验证 88

3.4.2 气缸动作M 代码功能验证 89

3.4.3 手爪有料/ 无料设定M 代码功能验证 92

3.4.4 报警信息验证 92

项目四 数控桁架机器人上下料半自动运行控制

4.1 项目要求 94

4.2 相关知识 95

4.2.1 数控桁架机器人上下料半自动运行控制相关PMC 指令 95

4.2.2 数控桁架机器人上下料半自动运行控制相关接口信号 98

4.2.3 数控桁架机器人上下料半自动运行控制相关系统参数 101

4.2.4 数控宏程序编程基础 102

4.3 项目实施 107

4.3.1 数控桁架机器人上下料半自动运行控制设计方案 107

4.3.2 数控桁架机器人上下料半自动运行控制相关I/O 地址 109

4.3.3 数控桁架机器人上下料半自动运行控制电气原理图 110

4.3.4 数控桁架机器人上下料半自动运行控制相关NC 程序 111

4.3.5 数控桁架机器人上下料半自动运行控制相关PMC 程序 122

4.4 项目验证 163

4.4.1 半自动XY 定位功能验证 163

4.4.2 半自动取放料功能验证 164

4.4.3 报警信息验证 166

项目五 数控桁架机器人上下料全自动运行控制

5.1 项目要求 167

5.2 相关知识 167

5.2.1 数控桁架机器人上下料全自动运行控制相关PMC 指令 167

5.2.2 宏变量接口信号 169

5.2.3 宏变量相关系统参数 170

5.3 项目实施 171

5.3.1 数控桁架机器人上下料全自动运行控制设计方案 171

5.3.2 数控桁架机器人上下料全自动运行控制相关I/O 地址 172

5.3.3 数控桁架机器人上下料全自动运行控制相关电气原理图 174

5.3.4 数控桁架机器人上下料全自动运行NC 程序 175

5.3.5 数控桁架机器人上下料全自动运行控制相关PMC 程序 180

5.4 项目验证 195

5.4.1 数控桁架机器人上下料全自动连续运行功能验证 195

5.4.2 数控桁架机器人上下料全自动运行预停功能验证 198

5.4.3 数控桁架机器人上下料全自动运行抽检功能验证 199

5.4.4 报警信息验证 199

参考文献 201