王琳，上海交通大学教授、博士生导师，上海市曙光学者，长期从事网络化系统的控制、优化与博弈研究。 ???????????????
本书聚焦智能网联汽车研究领域的关键环节——测试场景生成与多维度综合测试评价方法，详细阐述了智能网联汽车静态交通场景的生成技术，并探讨了智能网联汽车关键测试场景的生成策略，充分挖掘了智能驾驶系统在极限条件下的性能表现，通过深入剖析智能网联汽车仿真场景库的构建，为智能驾驶车辆的测试提供了丰富且多样化的虚拟场景基础。本书还系统介绍了软件在环测试（SIL）、实车在环测试（VIL）以及实车测试三种主要测试模式，它们相互补充、相互验证，构建起一个完整的智能驾驶车辆测试链条。此外，本书还构建了一套多维度评价体系和评测方法，综合考量智能驾驶车辆在不同测试场景下的表现，为技术评估、产品认证以及市场准入提供客观、公正的依据。本书对于智能驾驶公司及零部件企业开展设计验证、算法评估、产品测试工作具有较高参考价值，也可为相关政府机构制定标准提供有益借鉴，同时，本书对于科研工作者及检测认证行业的从业人员也有较大的参考作用，还可以作为普通高等院校相关专业本科生或研究生教材。 ???????????????
前 言 ?章概 述1.1 智能网联汽车概述 ?0021.1.1 智能网联汽车的关键技术 ?0031.1.2 智能网联汽车 外发展进程 ?0041.2 智能网联汽车的关键场景构建 ?0081.2.1 关键测试场景的基本概念 ?0081.2.2 关键测试场景的 外发展进程 ?0091.3 智能网联汽车的测试与评价技术 ?0121.3.1 智能网联汽车测试与评价技术的基本概念 ?0121.3.2 智能网联汽车测试与评价技术的 外发展进程 ?0141.3.3 智能网联汽车测试与评价理论体系 ?024参考文献 ?032第2 章智能网联汽车仿真场景库构建2.1 仿真测试场景 ?0392.1.1 测试场景的定义 ?0392.1.2 测试场景的要素 ?0402.1.3 测试场景的分类 ?0442.1.4 仿真测试场景的相关标准 ?0482.2 仿真测试场景构建方法 ?0532.2.1 逻辑场景构建方法综述 ?0532.2.2 具体场景构建方法综述 ?0562.3 仿真测试场景库的应用介绍 ?0592.3.1 场景数据库构建的基本方法 ?0592.3.2 自动驾驶测试场景库搭建 ?0602.3.3 典型的场景数据库 ?063参考文献 ?064第3 章智能网联汽车静态交通场景生成3.1 静态交通场景的研究概述 ?0703.2 AIGC 的基本原理 ?0743.2.1 核心技术 ?0743.2.2 主流的AIGC 方法介绍 ?0763.2.3 扩散概率模型的基本原理 ?0783.3 基于扩散模型的静态交通场景生成 ?0803.3.1 系统架构 ?0803.3.2 Road_UNet 网络架构 ?0823.3.3 可控的道路结构生成 ?0823.3.4 三维道路场景生成 ?0833.3.5 场景级的道路评估和筛选模块 ?0843.4 静态交通场景的有效性验证 ?0843.4.1 实验设置 ?0853.4.2 道路结构整体生成性能 ?0863.4.3 可控的道路结构生成 ?0883.4.4 可视化生成结果与分析 ?0893.5 静态交通场景库的相关应用 ?091参考文献 ?095第4 章智能网联汽车关键测试场景生成4.1 测试场景复杂度设计 ?0994.1.1 场景复杂度定义与计算公式 ?0994.1.2 场景选取算法 ?1014.2 用于智能驾驶车辆安全测试的关键碰撞场景生成 ?1024.2.1 数据驱动的关键测试场景生成方法 ?1024.2.2 基于对抗的关键测试场景生成方法 ?1044.2.3 基于先验知识的关键测试场景生成方法 ?1064.3 用于智能驾驶车辆综合性能测试的关键边界场景生成 ?1074.3.1 自然驾驶场景泛化生成 ?1104.3.2 自动驾驶车辆评估和场景自适应调整 ?1104.3.3 静态场景生成和自适应优化算法 ?1124.3.4 动态交通场景生成和自适应优化算法 ?113参考文献 ?118第5 章基于软件在环的智能网联汽车仿真测试5.1 软件在环仿真测试背景 ?1245.2 主流的软件在环仿真测试软件 ?1285.2.1 高保真驾驶场景仿真软件VTD ?1315.2.2 高精度动力学仿真软件CarSim ?1325.2.3 开源的综合性自动驾驶仿真平台CARLA ?1355.2.4 开源交通流仿真软件SUMO ?1375.3 高性能软件在环联合仿真测试平台 ?1385.3.1 软件在环联合仿真平台整体架构 ?1395.3.2 跨平台通信协议介绍 ?1415.3.3 跨平台数据协议介绍 ?1415.3.4 联合仿真平台的核心模块介绍 ?1425.3.5 基于软件在环的联合仿真测试平台的应用案例介绍 ?145参考文献 ?148第6 章实车在环仿真测试技术6.1 实车在环仿真测试的背景介绍 ?1526.2 试验台实车在环测试技术 ?1546.2.1 试验台实车在环仿真测试的基本原理 ?1556.2.2 试验台实车在环仿真测试平台 ?1566.2.3 基于试验台实车在环的自动驾驶自动化评测系统 ?1616.3 基于数字孪生的场地实车在环测试技术 ?1666.3.1 基于数字孪生的场地实车在环测试技术原理 ?1666.3.2 主流的场地实车在环测试项目介绍 ?167参考文献 ?169第7 章实车自动化测试评价技术7.1 实车测试的相关场景及相关评价方法介绍 ?1737.2 实车测试场地的构建方案介绍 ?1777.2.1 封闭场地测试 ?1797.2.2 现有的封闭测试场地介绍 ?1827.2.3 开放道路测试 ?1877.2.4 现有的实车测试场地的问题与挑战 ?1907.3 不同 的测试标准 ?1927.3.1 ?的 标准 ?1927.3.2 我国的 标准和研究现状 ?1937.3.3 美国的 标准和研究现状 ?1947.3.4 德国的 标准和研究现状 ?1967.3.5 英国的 标准和研究现状 ?1967.3.6 其他 的标准和研究现状 ?1977.4 实车自动化测试评价技术应用介绍 ?1987.4.1 实车自动化测试评价流程简介 ?1987.4.2 实车自动化评测相关应用 ?1997.4.3 实车自动化评测系统的案例分析 ?202参考文献 ?208第8 章智能网联汽车多维度评价体系与评价方法8.1 综合评价体系 ?2128.1.1 自动驾驶评价方法 ?2138.1.2 测试评价指标 ?2148.1.3 自动化评测体系 ?2198.2 多维度综合测试评价指标介绍 ?2218.2.1 安全性指标 ?2228.2.2 驾驶舒适性指标 ?2248.2.3 驾驶性能指标 ?2258.2.4 标准合规性指标 ?2288.2.5 交通协调性指标 ?2288.2.6 评测指标间相关性分析 ?2298.3 测试评价体系设计 ?2308.3.1 指标权重确定方法 ?2308.3.2 场景指标权重计算 ?2318.3.3 全流程自动化评测体系 ?2338.4 变尺度的客观多维度综合评测系统 ?2368.4.1 系统架构 ?2368.4.2 场景复杂度量化指数计算模型 ?2388.4.3 客观的评测度量权重计算方法 ?2418.4.4 智能驾驶自动化评测系统 ?2428.5 基于AI 的智能驾驶测试技术的未来发展 ?2438.5.1 AI 技术在自动驾驶测试中的前沿应用 ?2438.5.2 AI 驱动的智能驾驶评测体系进化 ?244参考文献 ?245附录 缩略语 ?248
