本书由从教多年的院校教师及经验丰富的企业工程师共同编写，内容包括移动机器人概述、移动机器人机械系统设计与零件认知、移动机器人零件建模与组装、移动机器人控制基础实践、移动机器人自动控制综合实践、移动机器人高阶认知与实践等。

本书适用于高等职业院校智能机器人技术、工业机器人技术、机电一体化技术、智能控制技术等装备制造大类中的多个专业。为方便教学，本书植入二维码微课，配有免费电子课件、任务拓展答案、模拟试卷及答案等。凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源。本书咨询电话：010-88379564。

前言

二维码索引

项目1　移动机器人概述  1

任务1.1　移动机器人分类及行业应用  1

任务1.2　移动机器人系统构成  7

项目2　移动机器人机械系统设计

与零件认知  14

任务2.1　移动机器人机械系统设计  14

任务2.2　移动机器人零件认知  22

项目3　移动机器人零件建模

与组装  33

任务3.1　移动机器人零件建模  33

任务3.2　移动机器人SolidWorks

组件  55

任务3.3　硬件架构及接线实践  76

任务3.4　移动机器人实物组装  85

项目4　移动机器人控制基础

实践  89

任务4.1　STM32集成开发环境的

安装与应用  89

任务4.2　串口通信  98

任务4.3　遥控器的应用  103

任务4.4　舵机的控制  109

任务4.5　直流电动机的控制  112

任务4.6　四轮底盘的控制  118

任务4.7　机械臂的控制  124

任务4.8　遥控系统的设计与实现  130

项目5　移动机器人自动控制综合

实践  137

任务5.1　移动机器人综合实践任务

需求分析  137

任务5.2　灰度传感器的应用  140

任务5.3　红外传感器的应用  142

任务5.4　超声波传感器的应用  145

任务5.5　摄像头的应用  149

任务5.6　自动控制系统的设计与

实现  157

项目6　移动机器人高阶认知与

实践  162

任务6.1　机器人操作系统ROS的

安装与基本操作  162

任务6.2　基于ROS系统的机器人

安装  171

任务6.3　基于ROS系统的机器人

测试  175

任务6.4　基于ROS系统的机器人SLAM

算法和导航  181

任务6.5　基于ROS系统的机器人

移动抓取  185

参考文献  192