★ 畅销教材全新改版，融入新技术、新知识、新工艺等内容

★ 系统讲解了工业机器人机械与电气系统的安装、调试与维护方法

★ 以工作任务为导向，完成技能训练与知识学习

★ 融入行业岗位职业素养

本书以工学结合、项目引导、任务驱动、“教学做”一体化为编写原则，涵盖工业机器人认知、工业机器人机械安装调试、工业机器人电气安装调试、工业机器人调试运行与维护保养四个模块。每个模块都由若干项目和任务组成，每个任务都贴近企业生产实际，实用性强。

本书可作为高等职业院校及技工院校的工业机器人技术等装备制造大类专业的教材，也可供从事工业机器人机械电气装配及维保的相关岗位技术人员参考使用。

前言

模块一工业机器人认知

项目1工业机器人的基础认知1

任务1.1工业机器人的发展历程认知1

1.1.1工业机器人的定义1

1.1.2工业机器人的发展历史2

1.1.3工业机器人的发展趋势5

任务1.2工业机器人的企业认知7

1.2.1国外工业机器人主要企业认知7

1.2.2国内工业机器人主要企业认知10

任务1.3工业机器人的技术认知11

1.3.1工业机器人的分类11

1.3.2工业机器人的基本组成及主要技术参数15

思考与练习18

项目2工业机器人的安全操作认知20

任务2.1工业机器人安全生产制度认知20

2.1.1企业安全生产管理和方针 20

2.1.2职工安全准则和事故预防22

任务2.2工业机器人安全操作和使用规程认知23

2.2.1工业机器人安全操作规范23

2.2.2工业机器人使用规程25

思考与练习29

模块二 工业机器人机械安装调试

项目3工业机器人本体结构认知30

任务3.1机器人的基本术语与图形符号30

3.1.1机器人的基本术语30

3.1.2机器人的图形符号体系32

3.1.3机器人的图形符号表示35

任务3.2工业机器人机械机构39

3.2.1机器人的手部机构40

3.2.2机器人的腕部机构47

3.2.3机器人的臂部机构50

3.2.4机器人的行走机构51

思考与练习54

项目4工业机器人本体的安装调试55

任务4.1工业机器人机械装配55

4.1.1机器人安装调试常用工具55

4.1.2伺服电动机的装配57

4.1.3谐波减速器的装配59

4.1.4RV减速器的装配62

4.1.5六轴机器人的机械装配64

任务4.2工业机器人本体运输与安装67

4.2.1机器人机械系统运输67

4.2.2机器人本体安装69

思考与练习75

模块三 工业机器人电气安装调试

项目5工业机器人电气控制系统的认识77

任务5.1工业机器人电气控制系统图识读77

5.1.1工业机器人电气元器件的认识及选用77

5.1.2电气系统图介绍81

5.1.3电气原理图的识读方法82

任务5.2工业机器人控制系统的认识84

5.2.1工业机器人控制系统84

5.2.2常用机器人控制系统86

思考与练习89

项目6工业机器人电控柜安装与调试91

任务6.1工业机器人电控柜的认识91

6.1.1常用工具的认识和使用91

6.1.2电控柜的设计原则96

6.1.3电气元器件在电控柜中的摆放设计97

任务6.2电控柜的安装与连接97

6.2.1电控柜安装准备工作97

6.2.2电控柜元器件的安装99

6.2.3电控柜连接103

思考与练习105

项目7工业机器人现场的安装107

任务7.1工业机器人电控柜的运输与固定107

7.1.1工业机器人电控柜的运输107

7.1.2工业机器人电控柜的固定109

任务7.2工业机器人本体和电控柜的接线与安装110

7.2.1工业机器人本体、示教器和电控柜的连接110

7.2.2工业机器人外围设施的电气连接112

思考与练习113

模块四 工业机器人调试运行与维护保养

项目8工业机器人系统的调试114

任务8.1工业机器人通电前的检查及示教器的配置114

8.1.1常用检查工具的使用114

8.1.2电气控制系统通电前的检查118

8.1.3工业机器人示教器的配置118

任务8.2工业机器人运行操作124

8.2.1ABB机器人的手动操纵124

8.2.2工业机器人归零及转数计数器更新131

8.2.3工业机器人的I/O通信138

思考与练习143

项目9工业机器人的故障排除144

任务9.1工业机器人常见故障排除144

9.1.1工业机器人按故障特征进行故障排除144

9.1.2工业机器人按单元进行故障排除151

9.1.3工业机器人按事件日志进行故障排除153

任务9.2工业机器人电气系统常见故障排除156

9.2.1电控柜常见故障处理156

9.2.2示教器常见故障处理160

任务9.3工业机器人本体常见故障排除162

9.3.1调查故障原因的方法162

9.3.2各个零部件的检查及处理163

9.3.3更换零部件164

思考与练习166

项目10工业机器人的维护与保养167

任务10.1机器人本体的维护与保养167

10.1.1工业机器人本体的周期保养167

10.1.2工业机器人本体的定期检修维护170

10.1.3工业机器人工具的周期保养174

10.1.4工业机器人智能周期保养175

任务10.2机器人电控柜的维修与保养177

10.2.1机器人电控柜的定期检修177

10.2.2机器人电控柜的日常检修及元器件的更换179

思考与练习181

参考文献183