机器人学中的状态估计第2版下册
作 者:(加)蒂莫西·D.巴富特 著 著 谢晓佳,滕瀚哲,高翔 译 译
定 价:86
出 版 社:西安交通大学出版社
出版日期:2025年12月01日
页 数:241
装 帧:平装
ISBN:9787569343182
目录
●第二部分 三维空间运动理论
第7章 三维几何学基础
7.1 向量和坐标系
7.2 旋转
7.3 位姿
7.4 传感器模型
7.5 总结
7.6 习题
第8章 矩阵李群
8.1 几何学
8.2 运动学
8.3 概率与统计
8.4 对称性、不变性与等变性
8.5 总结
8.6 习题
第三部分 应用
第9章 位姿估计问题
9.1 点云配准
9.2 点云跟踪
9.3 位姿图松弛化
9.4 惯性导航
第10章 位姿和点的估计问题
10.1 光束平差法
10.2 同时定位与地图构建
第11章 连续时间的估计
11.1 运动先验
11.2 同时轨迹估计与地图构建
11.3 插值和外推
11.4 讨论
附录B 旋转和位姿的补充内容
B.1 李群工具
B.2 运动学
B.3 分解
附录D 习题答案
D.1 第7章：三维几何学基础
D.2 第8章：矩阵李群
参考文献
索引
内容介绍
本书主要分为三个部分:状态估计原理、三维空间运动原理，以及上述知识的应用。第一部分，介绍了经典和现代的状态估计方法。内容包括递归方法和批处理方法，且将贝叶斯方法应用于状态估计问题中。第二部分，讲解了三维空间几何基础，详细介绍了矩阵李群的知识，讨论三维空间的几何学，运动学，以及旋转和位姿(平移加上旋转）相关的概率论与统计方法。第三部分的内容结合应用理论知识，解决三维空间中光束平差、SLAM等一些现实的问题。本书第2版中译本将原书分为上下两册出版。下册包含原书第7-11章部分以及对应的习题和附录B，D部分，主要向读者介绍三维空间的矩阵李群理论以及实践应用。在第1版的基础上第2版还补充了一章惯性导航的内容，让读者拥有更完整的技术视野。
(加)蒂莫西·D.巴富特 著 著 谢晓佳,滕瀚哲,高翔 译 译
