本书采用“项目导向，任务驱动”的模式编写，主要内容包括工业机器人认知、工业机器人的机械系统、工业机器人控制系统与传感器、工业机器人的手动操作、工业机器人的示教编程、工业机器人的离线编程、工业机器人和外围设备的通信及工业机器人的应用，共8个项目。项目内容由简单到复杂，通过详细的图解实例对工业机器人本体、ABB工业机器人操作、编程与应用等进行讲述，符合高职学生的认知规律。

本书引入企业中工业机器人应用案例，融入强大的机器人编程仿真平台RobotStudio，并配有资源包，在工业机器人实训资源不足的条件下，可以利用仿真教学训练，使学生掌握工业机器人的多方面应用。

本书可作为高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术等专业的教材，也可作为中职、成人高校等相关专业的教材或供相关专业人士自学、参考。

为方便教学，本书植入二维码微课，配有免费电子课件、资源包、思考与习题参考答案、模拟试卷及答案等，凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源，咨询电话：010-88379564。

前言

项目1?工业机器人认知  1

项目目标  1

项目分析  1

项目知识  1

1.1?工业机器人的定义  1

1.2?工业机器人的组成  3

1.3?工业机器人的技术参数  5

1.4?工业机器人的分类  8

1.5?工业机器人的特点  12

1.6?工业机器人的应用  13

项目拓展  16

项目实训  19

项目总结  21

思考与习题  21

项目2?工业机器人的机械系统  23

项目目标  23

项目分析  23

项目知识  23

2.1?工业机器人本体机械结构  23

2.2?工业机器人驱动方式  35

2.3?工业机器人传动装置  40

项目拓展  43

项目实训  46

项目总结  48

思考与习题  48

项目3　工业机器人控制系统与

传感器  50

项目目标  50

项目分析  50

项目知识  50

3.1?工业机器人控制系统基础知识  50

3.2?工业机器人传感器基础知识  55

项目拓展  66

项目实训  67

项目总结  68

思考与习题  69

项目4?工业机器人的手动操作  70

项目目标  70

项目分析  70

项目知识  71

4.1?构建工业机器人最小仿真系统  71

4.2?手动操作工业机器人  76

4.3?利用示教器手动操作机器人  80

项目拓展  85

项目实训  96

项目总结  98

思考与习题  98

项目5?工业机器人的示教编程  100

项目目标  100

项目分析  100

项目知识  100

5.1?机器人指令  101

5.2?程序模块和例行程序  108

5.3?示教编程案例  109

项目拓展  115

项目实训  116

项目总结  118

思考与习题  118

项目6?工业机器人的离线编程  120

项目目标  120

项目分析  120

项目知识  121

6.1?离线编程系统的组成  121

6.2?离线编程创建运动轨迹  123

项目拓展  149

项目实训  153

项目总结  154

思考与习题  154

项目7　工业机器人和外围设备的

通信  156

项目目标  156

项目分析  156

项目知识  157

7.1?机器人I/O控制指令  157

7.2?标准I/O板的配置  159

7.3?标准I/O板的离线配置  167

7.4?系统信号的关联  172

7.5?通信配置的应用案例  173

项目拓展  176

项目实训  177

项目总结  179

思考与习题  179

项目8?工业机器人的应用  181

项目目标  181

项目分析  181

项目知识  181

8.1?工业机器人工程应用常用指令  181

8.2?工业机器人搬运应用  188

8.3?工业机器人码垛应用  193

项目拓展  201

项目实训  214

项目总结  216

思考与习题  216

参考文献  218