目录

●项目1具身智能机器人概论1
1.1认识具身智能1
1.1.1具身智能的起源2
1.1.2具身智能的发展3
1.1.3具身智能的现状5
1.2具身智能机器人的应用与面临的挑战6
1.3本章小结8
1.4习题8
项目2具身智能机器人基础10
2.1具身智能机器人的系统组成10
2.1.1机器人本体系统11
2.1.2智能中枢系统12
2.2具身智能机器人的结构与功能12
2.2.1具身智能机器人的系统结构13
2.2.2具身智能机器人的环境感知16
2.2.3具身智能机器人的任务决策18
2.2.4具身智能机器人的运动控制19
2.3具身智能机器人的开发基础20
2.3.1具身智能机器人开发软件21
2.3.2具身智能机器人的网络配置22
2.3.3AelosEdu桌面客户端的菜单基本操作30
2.3.4AelosEdu桌面客户端的指令栏操作32
2.3.5AelosEdu桌面客户端的代码编辑操作35
2.4本章小结37
2.5习题37
项目3具身智能机器人仿真39
3.1机器人仿真概述39
3.1.1具身智能机器人仿真的核心目标40
3.1.2具身智能机器人仿真的关键技术要素41
3.2NVIDIA Isaac Sim仿真平台43
3.3TongVerse仿真平台44
3.3.1TongVerse仿真平台搭建45
3.3.2TongVerse仿真场景任务47
3.3.3拓展任务: 将物体模型加载并形成最终场景51
3.4本章小结54
3.5习题55
项目4具身智能机器人感知57
4.1智能视觉感知57
4.1.1机器视觉基础58
4.1.2HSV颜色识别58
4.1.3基于YOLO模型的目标检测59
4.1.4OCR与自然场景文本识别59
4.1.5三维视觉感知59
4.1.6具身智能机器人的视觉感知任务60
4.2自然语言交互72
4.2.1自然语言交互技术73
4.2.2基于大模型的语义理解与生成73
4.2.3具身智能机器人自然语言任务74
4.3具身智能机器人的传感器80
4.3.1火焰传感器、接触式传感器81
4.3.2具身智能机器人传感器任务81
4.4本章小结86
4.5习题87
项目5具身智能机器人的任务规划与控制89
5.1具身任务规划89
5.1.1具身任务规划的概念90
5.1.2具身任务规划的流程90
5.2具身智能机器人控制91
5.2.1机器人路径规划与导航92
5.2.2机器人动作控制92
5.2.3具身智能机器人规划与控制任务93
5.3本章小结98
5.4习题98
项目6具身智能机器人任务场景全流程仿真101
6.1灭火场景仿真101
6.1.1实验目的与实验要求102
6.1.2灭火场景搭建103
6.1.3灭火场景分析与任务规划105
6.1.4灭火场景仿真例程106
6.1.5进阶拓展练习109
6.2工业场景分析109
6.2.1实验目的与实验要求110
6.2.2工业场景分析与任务规划110
6.2.3工业场景仿真例程112
6.2.4进阶拓展练习119
6.3习题120
项目7具身智能机器人灭火场景全流程实物实验122
7.1实验目的和实验要求122
7.2具身智能机器人灭火场景实物实验124
7.3进阶拓展练习129
7.4习题129
项目8具身智能机器人工业场景全流程实物实验132
8.1实验目的和实验要求132
8.2具身智能机器人工业场景实物实验134
8.2.1扫描面单134
8.2.2称重139
8.2.3文字信息读取144
8.2.4分拣146
8.2.5上下楼梯与配送150
8.3进阶拓展练习154
8.4习题155
参考文献157