本书紧密结合当前智能网联汽车技术及其应用， 首先对智能网联汽车技术进行综述性介绍， 然后分别介绍视觉传感器在智能网联汽车中的应用、雷达在智能网联汽车中的应用、高精度定位与导航系统、智能网联汽车路径规划与决策控制、汽车总线及车载网络技术、智能网联汽车通信技术和ＡＤＡＳ 与智能网联汽车的应用， 最后简要介绍智能网联汽车的操作系统与应用平台。

本书可作为职业院校及应用型本科汽车类专业的智能网联汽车相关课程的教材， 也可作为社会相关机构进行技术培训的参考资料。

前言

第１ 章

智能网联汽车技术综述００１

１.１　智能网联汽车的发展背景／ ００１

　１.１.１　智能网联汽车的定义／ ００１

１.１.２　智能网联汽车的组成／ ００５

１.１.３　智能网联汽车行业背景分析／ ００８

１.２　智能网联汽车的发展现状／ ０１２

　１.２.１　国外智能网联汽车的发展现状／ ０１２

１.２.２　我国智能网联汽车的发展现状／ ０１５

思考题／ ０２０

第２ 章

视觉传感器在智能网联汽车中的应用０２１

２.１　视觉传感器的种类和原理／ ０２１

２.１.１　单目视觉传感器的原理和特点／ ０２３

２.１.２　双目视觉传感器的原理和特点／ ０２４

２.１.３　红外夜视视觉传感器的原理和特点／ ０２５

２.１.４　多个视觉传感器的组合应用／ ０２６

２.２　智能网联汽车领域图像处理方法／ ０２７

２.３　视觉传感器在智能网联汽车中的实际应用／ ０３２

思考题／ ０４０

第３ 章

雷达在智能网联汽车中的应用０４１

３.１　超声波雷达／ ０４１

３.１.１　超声波雷达的结构与原理／ ０４１

３.１.２　超声波雷达在智能网联汽车中的应用／ ０４３

３.２　毫米波雷达／ ０４５

３.２.１　毫米波雷达的结构与原理／ ０４５

３.２.２　毫米波雷达在智能网联汽车中的应用／ ０４８

３.３　激光雷达／ ０５０

３.３.１　激光雷达的结构与原理／ ０５０

３.３.２　激光雷达在智能网联汽车中的应用／ ０５６

思考题／ ０５９

第４ 章

高精度定位与导航系统０６０

４.１　高精度地图／ ０６０

４.１.１　高精度地图的基本概念／ ０６０

４.１.２　高精度地图采集与生产／ ０６３

４.１.３　其他形式的高精度地图／ ０６６

４.２　高精度定位系统／ ０６７

４.２.１　全球导航卫星系统／ ０６７

４.２.２　惯性导航系统／ ０７０

４.２.３　高精度定位实现方式的总结／ ０７３

４.３　智能网联汽车的导航系统／ ０７５

思考题／ ０７６

第５ 章

智能网联汽车路径规划与决策控制０７７

５.１　智能网联汽车环境感知与路径规划／ ０７８

５.１.１　汽车自动驾驶环境感知／ ０７８

５.１.２　汽车自动驾驶路径规划／ ０８０

５.２　智能网联汽车行为决策与车辆控制／ ０８６

５.２.１　汽车自动驾驶行为决策／ ０８６

５.２.２　汽车自动驾驶的执行控制／ ０８８

思考题／ ０９４

第６ 章

汽车总线及车载网络技术０９５

６.１　汽车总线／ ０９５

６.１.１　汽车总线技术的产生／ ０９５

６.１.２　ＣＡＮ 总线／ ０９６

６.１.３　ＬＩＮ 总线／ １０４

６.１.４　ＭＯＳＴ 总线／ １０８

６.１.５　ＦｌｅｘＲａｙ 总线／ １１１

６.２　车载以太网／ １１２

６.２.１　车载以太网的相关技术／ １１２

６.２.２　车载以太网技术的应用／ １１４

思考题／ １１６

第７ 章

智能网联汽车通信技术１１７

７.１　Ｖ２Ｘ ／ １１７

７.２　移动网络通信技术／ １２０

７.２.１　移动网络通信技术的发展／ １２０

７.２.２　５Ｇ 网络的关键技术及在Ｖ２Ｘ 中的应用／ １２３

７.３　物联网无线通信技术／ １２５

７.３.１　短距离无线通信技术／ １２６

７.３.２　低功耗广域网通信技术／ １３０

７.３.３　物联网无线通信技术在智能网联汽车中的应用／ １３２

思考题／ １３３

第８ 章

ＡＤＡＳ 与智能网联汽车的应用１３４

８.１　高级驾驶辅助系统及应用／ １３４

８.２　智能网联汽车的应用／ １４１

思考题／ １４２

第９ 章

智能网联汽车的操作系统与应用平台简介/１４３

９.１　智能网联汽车的操作系统———Ｌｉｎｕｘ ／ １４３

９.２　智能网联汽车的开发平台———ＲＯＳ ／ １４５

９.２.１　ＲＯＳ 概述／ １４５

９.２.２　ＲＯＳ 在智能网联汽车中的应用／ １４６

９.３　智能网联汽车的学习平台———Ｇａｚｅｂｏ ／ １４７

思考题／ １４９

参考文献１５０