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●第1章 绪论 001 1.1设计模块综合实践的目的和意义001 1.1.1设计模块综合实践的目的001 1.1.2设计模块综合实践的意义002 1.2设计模块综合实践的内容和要求003 1.3机器人机构创新设计说明书003 1.3.1设计说明书的主要内容003 1.3.2编写设计说明书的注意事项004 1.4设计任务书的确定004 1.4.1选题范围004 1.4.2任务与目标004 1.4.3背景调研005 1.4.4任务分工及计划进度006 第2章 机械运动方案设计 008 2.1机械运动方案的设计步骤与方法008 2.1.1机械产品设计的基本概念和一般过程008 2.1.2机械运动方案的设计理论和方法009 2.1.3机械运动方案设计的一般过程010 2.2执行机构型综合012 2.2.1型综合方法012 2.2.2基本原则014 2.2.3运动方案评价015 2.2.4机构运动示意图的绘制方法016 2.3机构尺度设计019 2.3.1连杆机构的尺度设计019 2.3.2凸轮机构的尺度设计021 2.3.3齿轮机构的尺度设计021 2.4机构的运动学分析022 2.4.1位移分析022 2.4.2速度分析023 2.4.3加速度分析024 2.4.4计算机辅助设计024 2.5机构的建模和仿真分析033 2.5.1SolidWorks模型建立033 2.5.2Adams仿真分析034 2.5.3结果分析与总结038 2.6基于仿真结果的改进039 第3章 典型机构 040 3.1基础运动生成：按执行构件运动形式分040 3.1.1旋转运动041 3.1.2直线运动050 3.1.3按照预定轨迹运动054 3.2运动特性导向：按机构运动特性分061 3.2.1行程增大机构061 3.2.2增力机构063 3.2.3急回机构063 第4章 典型案例 066 4.1闭链多足机器人高平顺补偿与自适应重构设计066 4.1.1机器人选题与需求分析066 4.1.2功能原理设计068 4.1.3运动规律设计070 4.1.4执行机构型综合071 4.1.5机构尺度设计075 4.1.6建模与仿真099 4.2两段式空间扑翼飞行器的扑翼机构设计与气动仿真分析110 4.2.1机器人选题与需求分析110 4.2.2功能原理设计112 4.2.3运动规律设计113 4.2.4执行机构型综合114 4.2.5设计目标分析116 4.2.6运动学分析117 4.2.7翅翼设计118 4.2.8传动系统设计121 4.2.9建模、仿真与实验122 参考文献141