目录

●序
前言
主要符号表
第1章 绪论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 变胞机构设计与尺度优化研究概况 1
1.3 变胞机构轨迹规划研究概况 2
1.4 变胞机构动态性能研究概况 4
1.5 变胞机构可靠性研究概况 5
1.6 本书主要内容 7
第2章 变胞机器人机构设计与尺度优化 8
2.1 构型选择与分析 8
2.1.1 机构构型选择 8
2.1.2 机构构型分析 10
2.2 运动分析 12
2.2.1 二自由度构态正运动分析 12
2.2.2 一自由度构态正运动分析 13
2.2.3 逆运动分析 14
2.3 奇异性分析 14
2.3.1 二自由度构态奇异位形分析 15
2.3.2 不出现奇异位形的尺度情况分析 18
2.4 工作空间分析 19
2.4.1 A-B-F支链工作空间 19
2.4.2 加入E-D-C支链后的工作空间 20
2.4.3 二自由度构态工作空间内的奇异曲线 21
2.4.4 一自由度构态时的工作空间 23
2.5 尺度优化方法 24
2.6 尺度优化实例分析 28
2.7 机器人样机模型 33
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