商品详情
| 商品基本信息 | |
| 商品名称： | 机器人引论 第2版 |
| 作者： | 张涛 |
| 市场价： | 49.80 |
| ISBN号： | 9787111551775 |
| 版次： | 2-1 |
| 出版日期： | 2017-01 |
| 页数： | 369 |
| 字数： | 577 |
| 出版社： | 机械工业出版社 |
| 目录 | |
| 序 前言 第1部分机器人基础 第1章绪论 11机器人简介 111机器人的由来 112机器人的定义 113机器人学的研究领域 12机器人的发展历史 13机器人的基本结构 14机器人的分类 15机器人的应用 16机器人学的研究内容 17机器人学的国内外研究现状 第2章机器人运动学 21刚体位姿的描述 211位置的描述——位置矢量 212方位的描述——旋转矩阵 213坐标系的描述 214机器人操作臂手爪位姿的描述 22点的映射 221坐标平移 222坐标旋转 223一般映射 23齐次坐标和齐次变换 24变换矩阵 241平移算子 242旋转算子 243变换算子的一般形式 244变换矩阵的运算 25旋转矩阵的导数 26连杆参数和关节变量 261连杆描述 262连杆连接的描述 27连杆坐标系 271中间连杆i的坐标系i 272首端连杆和末端连杆 273用连杆坐标系规定连杆参数 274连杆坐标系建立的步骤 28连杆变换和运动学方程 281相邻两连杆坐标系之间的变换 矩阵 282运动学方程的建立 29多足步行机器人的运动学 291引言 292多足步行机器人机构特征 293站立腿的运动学计算 294摆动腿的运动学计算 295多足步行机器人的运动学计算 296多足步行机器人的速度和加速度 计算 第3章机器人动力学 31动力学分析基础 311机器人的坐标系 312工具的定位 313惯性张量和惯性矩阵 314连杆运动的传递 315牛顿欧拉动力学方程 316拉格朗日方程 32机器人的静力分析 321等效关节力和力雅可比 322连杆的静力学分析 33机器人动力学方程 331牛顿欧拉递推动力学方程 332关节空间与操作空间动力学 333拉格朗日方程的应用 334多足步行机器人的动力学模型 第4章机器人控制 41机器人运动控制 411机器人的伺服电动机 412机器人的运动控制器 42机器人移动轨迹控制 421路径与轨迹 422关节坐标系与直角坐标系 423轨迹规划 424轨迹控制 43机器人力控制 431机器人的力与力控制种类 432阻尼力控制 433相互力控制 44机器人行为控制 441机器人行为种类 442机器人行为控制方式 第5章机器人智能控制 51智能控制的基本特点 511智能控制概述 512智能控制系统的典型结构 52智能控制的主要方法 521专家控制 522模糊控制 523神经网络控制 524混沌控制 525依靠优化方法的智能优化 控制 53智能控制的主要应用 531机器人的专家控制 532机器人的模糊控制 533机器人的神经网络控制 534机器人的优化方法控制 535机器人智能控制技术的融合〖1〗机器人引论目录〖2〗第2部分典型机器人 第6章工业机器人 61工业机器人的发展历史 611工业机器人发展概况 612中国工业机器人研制情况 62工业机器人的基本组成 621执行机构 622驱动系统 623控制系统 624传感系统 63工业机器人的典型机构 631SCARA机构 632平行杆型机构 633多关节机构 64工业机器人的种类及应用 641焊接机器人 642搬运机器人 643喷漆机器人 644装配机器人 第7章移动机器人 71移动机器人的发展 72移动机器人的基本组成 721驱动系统 722控制系统 723传感系统 73轮式移动机器人 731车轮形式 732车轮的配置和转向机构 733三轮移动机器人运动分析 734轮式排爆机器人 74履带式移动机器人 741车体结构 742越障原理 743履带排爆机器人 75步行移动机器人 751步行机器人的特点及发展过程 752步行机器人的腿结构 753两足步行机器人的动力学模型 第8章拟人机器人 81拟人机器人的发展 811拟人机器人的发展历史 812中国拟人机器人发展概况 82拟人机器人的基本结构 821拟人机器人的头部 822拟人机器人的四肢 823拟人机器人的躯体 83拟人机器人的主要功能 831拟人机器人的拟人行为 832拟人机器人的人机交互 84拟人机器人的行为控制 841步行模式生成器 842拟人机器人的双足步行 843全身运动模式的生成 85拟人机器人的应用 第9章仿生机器人 91仿生机器人的特点 92仿生机器人的研究概述 921研究现状 922仿生机器人的关键技术问题 923仿生机器人的发展趋势 93仿生机器鱼 931鱼类推进理论 932仿生机器鱼的设计 933仿生机器鱼的运动控制 934仿生机器鱼控制系统的 硬件设计 94四足仿生机器人 941四足仿生机器人的总体设计 方案 942四足仿生机器人的结构设计 943四足仿生机器人的控制系统 设计 第10章医用机器人 101医用机器人的特点 102医用机器人的分类 1021医用外科机器人 1022康复机器人 1023医学教育机器人 103医用机器人的控制 104医用机器人的应用 1041医用外科机器人的应用 1042康复机器人的应用 1043医用机器人的应用实例 1044医用机器人的研究趋势 第11章家用机器人 111家用机器人的定义与发展历程 1111家用机器人的定义与分类 1112家用机器人的发展历程 1113全球家用机器人总体研发 现状与市场 112家用机器人的特点与发展趋势 1121家用机器人的特点 1122家用机器人的发展趋势 113家用机器人关键技术与研究课题 1131室内自主导航技术 1132家用机器人的控制 1133家用机器人的社会课题 114家用机器人的应用 1141家居智能方向 1142家庭教育娱乐方向 1143家庭安全健康方向 第12章空中机器人 121无人机的发展历程 122无人机的分类 1221按无人机应用领域分类 1222按无人机机翼布局样式分类 1223按无人机的控制方式分类 1224按无人机的性能指标分类 123无人机的应用 1231无人机在军事领域的应用 1232无人机在民用领域的应用 124当前无人机领域的研究热 |
| 内容简介 | |
| 全面介绍机器人的基本概念、主要技术及其应用。内容包括机器人基础知识，机器人运动学、机器人动力学和机器人控制，典型机器人，工业机器人、移动机器人、拟人机器人、仿生机器人、医用机器人、空间机器人、多机器人系统以及未来机器人等。 |
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