书名：机器人学的现代数学理论基础
定价：78.0
ISBN：9787030691842
作者：机器人学的现代数学理论基础/丁希仑
版次：1
出版时间：2021-06

内容提要：
本书全面深入地阐述了旋量理论与李群、李代数理论及其关联关系，反映了李群、李代数与机器人机构学相结合的**理论研究成果。全书共9章：第1章为绪论；第2～4章主要讲述了旋量、李群、李代数等数学理论，揭示了刚体位移的固有特性以及与速度旋量和李代数的内在统一性；第5章介绍了旋量理论在机器人运动学中的应用实例；为了更充分地展示现代数学在机器人学研究中的重要意义，根据作者在机器人学理论上的研究进展，第6～8章分别阐述了机器人的质心运动学、多足机器人运动规划及动力学；第9章介绍了李群、李代数和旋量理论在柔性机器人机构学方面的拓展应用。本书内容涵盖了深厚的数学基础、宽广的背景知识、严谨的分析推导以及紧密的实际