书名：水下机器人同步定位与建图（SLAM）算法研究
书号：978-7-5198-8604-2
定价：68元
作者：王丹丹
出版时间：2025-10-10
出版社：中国电力出版社
页码： 136    字数(千字)：130
开本：16开    版次：1    印次：1

品牌介绍

中国电力出版社成立于 1951 年，作为中国成立最早的中央科技出版社之一，曾隶属于水利电力部、能源部、电力工业部、国家电力公司，现为国家电网公司所属的科技出版社，在电气技术专业出版领域享有极高的声誉。该社作为以图书出版为主体，音像、电子出版物、期刊、网络出版共同发展的大型出版企业，以强大的出版资源和高素质的专业队伍，致力于向读者提供包括电力工程、电气工程、建筑工程、电子技术、信息技术、外语、大中专教材、家教等学科门类齐全的权威出版物，也竭力为广大师生提供精品教材，是教育部和北京市教委规划教材的出版基地之一。

产品特色

选题特色：1.前沿性：首次系统地介绍基于SS-SRCKF的SLAM算法，结合最新的研究成果，具有较高的学术价值。2.实用性：详细阐述算法的设计思路、实现步骤和仿真实验，读者可以直接应用于实际工程项目中。3.全面性：不仅介绍算法的理论基础，还对比了多种滤波算法的优缺点，提供了丰富的实验数据和分析。4.易读性：语言简洁明了，逻辑清晰，适合不同层次的读者学习和研究。5.创新性：提出了一种新的滤波器设计方法，优化了传统滤波算法的性能，解决

作者介绍

王丹丹，现任淮南师范学院机械与电气工程学院副教授。2016年12月毕业于哈尔滨工程大学导航、制导与控制专业，并获得工学博士学位。

内容介绍

本书详细阐述基于先进滤波技术的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）算法，以提高水下机器人在复杂环境下的导航精度和稳定性。通过对“曲线”型管道检测定位和新型滤波算法的研究，为水下机器人技术的发展提供理论支持和实践指导。并且通过仿真实验和案例分析，展示算法在实际水下导航中的应用效果，为工程技术人员提供参考。 理论创新：系统地介绍基于扩展滤波和超球面分布采样的平方根容积卡尔曼滤波（SS-SRCKF）算法，填补现有文献在该领域的空白。 实践指导：通过仿真实验和案例分析，展示算法在实际水下导航中的应用效果，为工程技术人员提供参考。 学术交流：为相关领域的研究人员提供一个系统的学习和研究平台，促进学术交流和技术进步。 推动应用：随着海洋开发和水下作业需求的不断增加，海底航行器的自主导航与定位技术成为研究热点。然而，海底环境复杂多变，存在信号干扰、初始状态估计精度低以及系统鲁棒性差等问题，这些问题严重制约了海底航行器的性能。本专著旨在针对这些挑战，提出并详细阐述基于先进滤波技术的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）算法，以提高海底航行器在复杂环境下的导航精度和稳定性。通过对“曲线”型管道检测定位和新型滤波算法的研究，本专著将为水下机器人技术的发展提供理论支持和实践指导。
本书适用于广大读者