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书名：智能网联汽车原理与实战
定价：79.8
ISBN：9787115685049
作者：刘禹汐 朱锦 孙中亮 李然 林莉莎
版次：第1版
出版时间：2025-12
内容提要：
本书共分为8章，每章围绕一个智能网联汽车核心主题展开，逐步引导读者深入了解各个方面的知识：第1章绪论介绍智能网联汽车的基本概念、发展历程以及未来趋势；第2章环境感知与理解，详细讲解智能网联汽车如何通过传感器和算法实现对周围环境的感知和理解；第3章地图与定位技术，探讨高精度地图和定位技术在智能网联汽车中的应用；第4章导航规划与决策，介绍智能网联汽车的路径规划和决策过程；第5章汽车运动控制，讨论智能网联汽车的运动控制策略和技术；第6章车联网通信技术，分析车联网通信技术及其在智能网联汽车中的作用；第7章自动驾驶智能小车，通过实例展示自动驾驶智能小车的设计与实现；第8章5G网联智能车创新设计平台，介绍中信科移动通信技术股份有限公司自行设计开发的智能网联车仿真平台，包括其架构、功能和应用场景。
作者简介：
孙中亮，中信科移动通信技术股份有限公司教育业务总监、*工程师。*工业和信息化职业教育教学指导委员会通信职业教育教学指导分委员会专业建设专门工作委员会委员。一直致力于通信技术研究、移动通信产品开发测试及通信网络运维工作，具有通信工程项目全交付周期管理经验。完成*协同育人项目申报立项100余项，主持完成3G/4G/5G移动通信工程关键技术验证项目11项。申请发明专利26篇。开发教材7部。
目录：
第 1章 绪论 1
1.1 智能网联汽车概述 1
1.1.1 智能网联汽车的定义与分级 1
1.1.2 智能网联汽车的体系构成与关键技术 3
1.1.3 智能网联汽车的发展趋势 7
1.2 软件开源平台ROS认知 9
1.2.1 ROS介绍 9
1.2.2 ROS安装 11
1.2.3 ROS文件系统层 15
1.2.4 ROS计算图层 17
1.2.5 ROS通信机制 18
1.3 本章小结 19
第 2章 环境感知与理解 21
2.1 车载传感器介绍 21
2.1.1 摄像头 21
2.1.2 激光雷达 23
2.1.3 *声波雷达 27
2.1.4 惯性测量单元 29
2.2 深度学习技术 30
2.3 目标检测技术 39
2.3.1目标检测原理 39
2.3.2基于ROS的YOLOV3实现目标检测实战 41
2.4 车道识别技术 46
2.5多传感器融合技术 52
2.6摄像机标定技术 55
2.7 本章小结 61
第3章 地图与定位技术 63
3.1高精度地图 63
3.2卫星定位技术 65
3.3基站定位技术 68
3.4 SLAM定位技术 71
3.4.1SLAM技术原理 71
3.4.2ROS-melodic激光雷达建图实战 77
3.5 本章小结 81
第4章 导航规划与决策 82
4.1 汽车导航规划 82
4.1.1 全局路径规划 82
4.1.2 局部路径规划 92
4.1.3 ros-navigation自主导航实战 96
4.2汽车行为决策 106
4.1.1 基于规则的行为决策 106
4.2.2 马尔可夫决策过程 110
4.3 本章小结 113
第5章 运动控制技术 114
5.1 汽车运动控制 114
5.2 自动控制原理 115
5.2.1 自动控制的基本问题 115
5.2.2 自动控制系统的分类 115
5.2.3 控制理论发展的历程 118
5.2.4 PID控制算法 118
5.3 电机调速原理与PWM技术 120
5.4 本章小结 127
第6章 车联网通信技术 129
6.1车联网概念和发展 129
6.2 DSRC关键技术 135
6.3 C-V2X关键技术 136
6.3.1 C-V2X 系统架构 139
6.3.2 V2X关键网元 141
6.3.3 V2X接口详情 142
6.3.4 PC5接口协议栈 143
6.3.5 C-V2X网络部署原则 145
6.4车路协同技术 148
6.4.1 车路协同研究内容 148
6.4.2 车路协同关键技术 149
6.4.3 车路协同应用领域 151
6.5车联网OBU、RSU设备安装操作实战 153
6.5.1车载产品介绍 153
6.5.2路侧产品介绍 158
6.5.3设备准备安装示意 162
6.6 本章小结 166
第7章 自动驾驶智能小车 167
7.1 自动驾驶小车之主控系统 167
7.1.1 JETSON平台简介 168
7.1.2 JETSON平台硬件资源介绍 171
7.1.3 JETSON平台软件资源介绍 173
7.2 自动驾驶小车之驱动系统 175
7.2.1 STM32介绍 175
7.2.2 STM32 向 ROS 发送数据 179
7.2.3 STM32 接收 ROS 发送过来的数据 185
7.2.4陀螺仪*点漂移* 187
7.3 自动驾驶小车之底盘实现 188
7.3.1 四轮差速模型 188
7.3.2 阿克曼模型 190
7.3.3 全向模型 193
7.4 自动驾驶小车之传感系统 198
7.4.1 更改串口配置 198
7.4.2 激光雷达（LiDAR） 199
7.4.3 立体深度（RGB-D）相机 201
7.4.4 *声雷达 202
7.4.5 惯性测量单元 203
7.5 本章小结 204
第8章 5G网联智能车创新设计平台 206
8.1 5G网联智能车创新设计平台介绍 206
8.1.1 创新设计平台概述 206
8.1.2 创新设计平台架构 207
8.1.3 创新设计平台功能 209
8.2 智能小车操作与演示 213
8.2.1 智能小车概述 213
8.2.2 智能小车操作演示 215
8.4 智能小车与创新平台连接 223
8.4 车路协同实战 228
8.5 双车编队行驶实战 228
8.4.1 无人车编队算法 228
8.4.2 *跟随法编队控制 230
8.6 本章小结 231
定价：79.8
ISBN：9787115685049
作者：刘禹汐 朱锦 孙中亮 李然 林莉莎
版次：第1版
出版时间：2025-12
内容提要：
本书共分为8章，每章围绕一个智能网联汽车核心主题展开，逐步引导读者深入了解各个方面的知识：第1章绪论介绍智能网联汽车的基本概念、发展历程以及未来趋势；第2章环境感知与理解，详细讲解智能网联汽车如何通过传感器和算法实现对周围环境的感知和理解；第3章地图与定位技术，探讨高精度地图和定位技术在智能网联汽车中的应用；第4章导航规划与决策，介绍智能网联汽车的路径规划和决策过程；第5章汽车运动控制，讨论智能网联汽车的运动控制策略和技术；第6章车联网通信技术，分析车联网通信技术及其在智能网联汽车中的作用；第7章自动驾驶智能小车，通过实例展示自动驾驶智能小车的设计与实现；第8章5G网联智能车创新设计平台，介绍中信科移动通信技术股份有限公司自行设计开发的智能网联车仿真平台，包括其架构、功能和应用场景。
作者简介：
孙中亮，中信科移动通信技术股份有限公司教育业务总监、*工程师。*工业和信息化职业教育教学指导委员会通信职业教育教学指导分委员会专业建设专门工作委员会委员。一直致力于通信技术研究、移动通信产品开发测试及通信网络运维工作，具有通信工程项目全交付周期管理经验。完成*协同育人项目申报立项100余项，主持完成3G/4G/5G移动通信工程关键技术验证项目11项。申请发明专利26篇。开发教材7部。
目录：
第 1章 绪论 1
1.1 智能网联汽车概述 1
1.1.1 智能网联汽车的定义与分级 1
1.1.2 智能网联汽车的体系构成与关键技术 3
1.1.3 智能网联汽车的发展趋势 7
1.2 软件开源平台ROS认知 9
1.2.1 ROS介绍 9
1.2.2 ROS安装 11
1.2.3 ROS文件系统层 15
1.2.4 ROS计算图层 17
1.2.5 ROS通信机制 18
1.3 本章小结 19
第 2章 环境感知与理解 21
2.1 车载传感器介绍 21
2.1.1 摄像头 21
2.1.2 激光雷达 23
2.1.3 *声波雷达 27
2.1.4 惯性测量单元 29
2.2 深度学习技术 30
2.3 目标检测技术 39
2.3.1目标检测原理 39
2.3.2基于ROS的YOLOV3实现目标检测实战 41
2.4 车道识别技术 46
2.5多传感器融合技术 52
2.6摄像机标定技术 55
2.7 本章小结 61
第3章 地图与定位技术 63
3.1高精度地图 63
3.2卫星定位技术 65
3.3基站定位技术 68
3.4 SLAM定位技术 71
3.4.1SLAM技术原理 71
3.4.2ROS-melodic激光雷达建图实战 77
3.5 本章小结 81
第4章 导航规划与决策 82
4.1 汽车导航规划 82
4.1.1 全局路径规划 82
4.1.2 局部路径规划 92
4.1.3 ros-navigation自主导航实战 96
4.2汽车行为决策 106
4.1.1 基于规则的行为决策 106
4.2.2 马尔可夫决策过程 110
4.3 本章小结 113
第5章 运动控制技术 114
5.1 汽车运动控制 114
5.2 自动控制原理 115
5.2.1 自动控制的基本问题 115
5.2.2 自动控制系统的分类 115
5.2.3 控制理论发展的历程 118
5.2.4 PID控制算法 118
5.3 电机调速原理与PWM技术 120
5.4 本章小结 127
第6章 车联网通信技术 129
6.1车联网概念和发展 129
6.2 DSRC关键技术 135
6.3 C-V2X关键技术 136
6.3.1 C-V2X 系统架构 139
6.3.2 V2X关键网元 141
6.3.3 V2X接口详情 142
6.3.4 PC5接口协议栈 143
6.3.5 C-V2X网络部署原则 145
6.4车路协同技术 148
6.4.1 车路协同研究内容 148
6.4.2 车路协同关键技术 149
6.4.3 车路协同应用领域 151
6.5车联网OBU、RSU设备安装操作实战 153
6.5.1车载产品介绍 153
6.5.2路侧产品介绍 158
6.5.3设备准备安装示意 162
6.6 本章小结 166
第7章 自动驾驶智能小车 167
7.1 自动驾驶小车之主控系统 167
7.1.1 JETSON平台简介 168
7.1.2 JETSON平台硬件资源介绍 171
7.1.3 JETSON平台软件资源介绍 173
7.2 自动驾驶小车之驱动系统 175
7.2.1 STM32介绍 175
7.2.2 STM32 向 ROS 发送数据 179
7.2.3 STM32 接收 ROS 发送过来的数据 185
7.2.4陀螺仪*点漂移* 187
7.3 自动驾驶小车之底盘实现 188
7.3.1 四轮差速模型 188
7.3.2 阿克曼模型 190
7.3.3 全向模型 193
7.4 自动驾驶小车之传感系统 198
7.4.1 更改串口配置 198
7.4.2 激光雷达（LiDAR） 199
7.4.3 立体深度（RGB-D）相机 201
7.4.4 *声雷达 202
7.4.5 惯性测量单元 203
7.5 本章小结 204
第8章 5G网联智能车创新设计平台 206
8.1 5G网联智能车创新设计平台介绍 206
8.1.1 创新设计平台概述 206
8.1.2 创新设计平台架构 207
8.1.3 创新设计平台功能 209
8.2 智能小车操作与演示 213
8.2.1 智能小车概述 213
8.2.2 智能小车操作演示 215
8.4 智能小车与创新平台连接 223
8.4 车路协同实战 228
8.5 双车编队行驶实战 228
8.4.1 无人车编队算法 228
8.4.2 *跟随法编队控制 230
8.6 本章小结 231
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