本书以FANUC工业机器人为对象，系统介绍了工业机器人编程与操作的相关知识。全书涵盖了工业机器人现场编程、工业机器人离线编程、工业机器人维护三个方面的主要内容，从工业机器人的基本认知、工业机器人的基本操作、工业机器人的编程操作、工业机器人的通信、搬运机器人的离线仿真、工业机器人绘图离线仿真、工业机器人的维护7个项目出发，将知识点和技能点融入典型任务的实施中，以满足教学需求。

本书既可以作为高等职业院校自动化类等相关专业的教材，也可以作为相关从业人员的参考和培训用书。

为方便学生学习，本书植入微课内容，以二维码形式呈现；配有免费电子课件、思考与练习答案、模拟试卷及答案等。凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源，本书咨询电话：010-88379564。

前言

二维码索引

项目1　工业机器人的基本认知  1

项目导入   1

任务1.1　工业机器人的认知  1

【任务提出】  1

【知识点拨】  1

一、工业机器人的定义与分类  1

二、工业机器人系统的组成  5

三、　工业机器人的主要技术参数和编程

方式  8

【任务考核工单】  10

【任务实施】  11

一、工业机器人系统结构认知  11

二、工业机器人本体认知  12

三、控制柜认知  14

四、示教器外观认知  15

任务1.2　工业机器人的安全使用  16

【任务提出】  16

【知识点拨】  16

一、工业机器人的安全使用环境  16

二、　机器人系统的安全设备及安全操作

规程  17

三、常用安全护具的穿戴  19

【任务考核工单】  19

【任务实施】  21

一、机器人的正确开机  21

二、机器人常见紧急停止报警的处理  22

三、　　示教器界面中英文切换及常见信息

查看  23

四、机器人安全速度设置  25

五、正确进行工业机器人的关机  28

项目拓展  28

思考与练习  28

项目2　工业机器人的基本操作  30

项目导入   30

任务2.1　示教器的认知  30

【任务提出】  30

【知识点拨】  30

一、示教器的指示灯  31

二、示教器的功能按键  31

三、示教器菜单  33

【任务考核工单】  35

【任务实施】  37

任务2.2　工业机器人坐标系设置  39

【任务提出】  39

【知识点拨】  39

一、关节坐标系  40

二、直角坐标系  40

【任务考核工单】  42

【任务实施】  44

一、　工具坐标系（TOOL）三点法设置、

激活与检验  44

二、　工具坐标系（TOOL）六点法设置、

激活与检验  47

三、　工具坐标系（TOOL）直接输入法

设置、激活与检验  52

四、　用户坐标系（USER）三点法设置、

激活与检验  53

五、　用户坐标系（USER）直接输入法

设置、激活与检验  57

项目拓展  58

思考与练习  58

项目3　工业机器人的编程操作  60

项目导入   60

任务3.1　程序管理与动作指令应用  60

【任务提出】  60

【知识点拨】  60

一、程序的管理  60

二、动作指令  69

【任务考核工单】  75

【任务实施】  77

一、程序创建、执行与动作指令编辑  77

二、程序的复制、删除与修改  79

任务3.2　指令的编辑  80

【任务提出】  80

【知识点拨】  81

【任务考核工单】  87

【任务实施】  89

任务3.3　控制指令与其他指令应用  92

【任务提出】  92

【知识点拨】  93

一、机器人逻辑控制指令  93

二、工业机器人其他指令  96

【任务考核工单】  98

【任务实施】  100

一、IF与FOR逻辑指令应用  100

二、控制指令的编辑与执行  102

三、用户报警指令应用  102

项目拓展  103

思考与练习  104

项目4　工业机器人的通信  106

项目导入   106

任务4.1　工业机器人的通信信号和参考位置

设置  106

【任务提出】  106

【知识点拨】  106

一、信号的分类  106

二、信号配置  107

三、系统信号  108

四、参考位置  109

【任务考核工单】  109

【任务实施】  110

一、信号配置  110

二、信号强制输出  113

三、仿真输入/输出  113

四、设置参考位置  115

任务4.2　程序的自动运行（PNS+RSR）  118

【任务提出】  118

【知识点拨】  118

一、自动运行执行条件  118

二、RSR自动运行方式  119

三、PNS自动运行方式  119

【任务考核工单】  120

【任务实施】  122

一、自动运行设置  122

二、RSR程序自动运行设置  123

三、PNS程序自动运行设置  125

任务4.3　宏指令的设置和执行  127

【任务提出】  127

【知识点拨】  127

【任务考核工单】  128

【任务实施】  129

一、宏指令的设置  129

二、宏指令的执行  131

项目拓展  132

思考与练习  133

项目5　搬运机器人的离线仿真  135

项目导入   135

任务5.1　创建仿真搬运工作站  135

【任务提出】  135

【知识点拨】  136

一、ROBOGUIDE的认知  136

二、ROBOGUIDE界面的认知  137

三、仿真工作站对象类型  142

【任务考核工单】  143

【任务实施】  144

一、新建搬运工作站  144

二、工作站仿真模型的创建与布局  147

任务5.2　工件的创建与设置  150

【任务提出】  150

【知识点拨】  150

【任务考核工单】  151

【任务实施】  152

一、绘制法创建工件模型  152

二、工件与夹具的关联设置  152

任务5.3　工具的创建与设置  156

【任务提出】  156

【知识点拨】  156

【任务考核工单】  157

【任务实施】  158

一、工具模型的创建  158

二、设置工具坐标系  159

三、添加工件模型的关联  160

四、工具仿真设置  162

任务5.4　离线编程与仿真运行  162

【任务提出】  162

【知识点拨】  163

一、仿真程序与指令  163

二、仿真运行  164

【任务考核工单】  165

【任务实施】  166

一、创建仿真程序  166

二、创建TP程序  168

三、仿真运行与视频录制  169

项目拓展  170

思考与练习  171

项目6　工业机器人绘图离线仿真  173

项目导入   173

任务6.1　绘图工作站的搭建  173

【任务提出】  173

【知识点拨】  174

一、机器人的属性设置  174

二、认识绘图工作站模块  175

【任务考核工单】  175

【任务实施】  176

一、新建绘图工作站  176

二、绘图工作站模块的导入与布局  180

任务6.2　　绘图工作站的离线编程与视频

录制  183

【任务提出】  183

【知识点拨】  184

一、捕捉目标点  184

二、修改平面格栅样式  184

三、特征图形的设置  185

四、特征轨迹的设置  186

【任务考核工单】  188

【任务实施】  189

一、工具坐标系与用户坐标系的标定  189

二、轨迹的生成与优化  190

三、仿真运行与视频录制  193

项目拓展  195

思考与练习  195

项目7　工业机器人的维护  197

项目导入   197

任务7.1　文件备份与镜像备份  197

【任务提出】  197

【知识点拨】  198

一、文件的备份/加载设备  198

二、文件类型  198

三、备份的模式  199

【任务考核工单】  199

【任务实施】  200

一、　一般模式/控制模式下单个文件的

备份  200

二、　一般模式/控制模式下批量文件的

备份  202

三、一般模式/控制模式下的镜像备份  204

任务7.2　文件的加载与镜像加载  205

【任务提出】  205

【知识点拨】  206

【任务考核工单】  206

【任务实施】  207

一、　一般模式/控制模式下单个文件的

加载  207

二、控制模式下批量文件的加载  208

三、　监视模式（Boot Monitor）下的镜像

加载  211

任务7.3　零点复归  214

【任务提出】  214

【知识点拨】  214

一、零点复归的定义  214

二、需要进行零点复归的情况  215

三、零点复归的原因及对应报警代码  215

四、零点复归的方法  216

【任务考核工单】  216

【任务实施】  218

一、消除SRVO-062报警  218

二、消除SRVO-075报警  219

三、消除SRVO-038报警  220

四、全轴零点位置标定  223

五、简易零点标定  225

项目拓展  228

思考与练习  228

参考文献  230