本书依据《职业技能标准工业机器人装调维修工》编写。全书按职业功能分为五个单元，主要内容包括工业机器人机械装配、工业机器人电气装配、工业机器人整机调试、工业机器人校准与标定、工业机器人的维修与保养。每个单元的内容在涵盖职业技能鉴定考核基本要求的基础上，详细介绍了本职业岗位工作中要求掌握的*新实用知识和技术。为便于读者迅速抓住重点、提高学习效率，书中设置了“培训目标”栏目，高级别培训目标涵盖低级别的培训目标。每个单元后附有单元测试题及答案，供读者巩固、检验学习效果时参考使用。
本书可作为中级、高级工业机器人装调维修工职业技能培训与鉴定考核教材，也可供中、高等职业院校相关专业师生参考，还可供相关从业人员参加在职培训、就业培训、岗位培训时使用。

序
前言
第一单元工业机器人机械装配1
第一节工业机器人机械本体1
一、机器人末端执行器1
二、机器人手腕8
三、机器人手臂14
四、机器人机身和臂部的配置形式16
第二节工业机器人机械装配工具18
一、扳手18
二、钳口工具23
三、锯削工具（手锯）24
第三节工业机器人机械装配基础25
一、装配图26
二、机器装配工艺31
第四节工业机器人机械零部件及其安装40
一、装配的一般工艺原则40
二、过盈配合的装配方法40
三、轴承的装配42
四、谐波减速器46
五、RV减速器47
六、铸件中常见的缺陷48
第五节工业机器人总装配51
一、安全注意事项51
二、拆装实训基本准备工作52
三、机器人本体整体拆卸步骤和方法52
四、机器人本体整体装配步骤和方法57
单元测试题62
单元测试题答案62
第二单元工业机器人电气装配63
第一节工业机器人电气装配准备63
一、工业机器人常用电气元器件63
二、工业机器人核心电气元器件78
第二节工业机器人电气装配实施92
一、工业机器人电气装配常用工具93
二、识读工业机器人电气系统图93
三、电气控制系统通电前的检查95
单元测试题96
单元测试题答案96
第三单元工业机器人整机调试97
第一节工业机器人调试准备97
一、工业机器人常用调试工具的介绍97
二、工业机器人伺服参数98
三、工业机器人电控系统安装工艺98
四、机器人主要的技术参数100
第二节工业机器人控制系统调试101
一、工业机器人示教器调试相关知识101
二、机器人整机调试107
单元测试题107
单元测试题答案108
第四单元工业机器人校准与标定109
第一节工业机器人运动学及工具
坐标系109
一、工业机器人运动学模型110
二、 HSRJR608机器人及其运动学模型
参数112
三、机器人工具坐标系及其标定方法114
第二节工业机器人运动学误差模型
标定115
一、误差源分析116
二、机器人运动学标定方法117
三、基于最小二乘法的误差模型辨识118
四、基于Matlab的标定程序118
第三节激光跟踪仪的机器人运动学模型
标定试验120
一、AT901激光跟踪仪检测原理120
二、机器人基坐标系121
三、虚拟末端执行器坐标系122
四、运动学参数误差补偿及检验123
第四节基于拉线传感器的工业机器人
校准和标定126
一、DynaCal机器人标定系统127
二、工业机器人标定系统存在的问题128
单元测试题129
单元测试题答案129
第五单元工业机器人的维修与保养130
第一节工业机器人安全使用常识130
一、进行调整、操作、维修等作业时的
安全注意事项130
二、工业机器人的“突发情况”130
三、工业机器人出现“突发情况”时的
对策131
第二节工业机器人机械维修131
一、工业机器人的检修及维护132
二、工业机器人机械故障处理137
第三节工业机器人电气维修143
一、工业机器人电气故障检测方法143
二、工业机器人电气部件维修148
单元测试题157
单元测试题答案158

为了深入实施《中国制造2025》《机器人产业发展规划（2016—2020年）》《智能制造发展规划（2016—2020年）》等强国战略规划，根据《制造业人才发展规划指南》，为实现制造强国的战略目标提供人才保证，机械工业职业技能鉴定指导中心组织国内工业机器人制造企业、应用企业和职业院校历时两年编制了《职业技能标准工业机器人装调维修工》和《职业技能标准工业机器人操作调整工》，并进行了职业技能标准发布，同时启动了相关职业技能培训教材编写工作。
《职业技能标准工业机器人装调维修工》和《职业技能标准工业机器人操作调整工》将各从业人员分为中级、高级、技师、高级技师四个等级，内容涵盖了工业机器人生产与服务中所涉及的工作内容和工作要求，适用于工业机器人系统及工业机器人生产线的装配、调试、维修、标定、操作及应用等技术岗位从业人员的职业技能水平考核与认定。
工业机器人职业技能标准的发布，填补了目前我国该产业技能人才培养评价标准的空白，具有重大意义和应用前景。相关标准正在迅速应用到工业机器人行业技能人才培养和职业能力等级评定工作中，对宣传贯彻工业机器人职业技能标准、弘扬工匠精神、助力中国智能制造发挥了重要作用。
为了使工业机器人职业技能标准符合现实的行业发展情况并得到推广应用，使职业技能标准符合企业岗位要求和从业人员技能水平考核要求，机械工业职业技能鉴定指导中心召集了以工业机器人制造企业和集成应用企业为主，由来自企业、高等院校和科研院所的行业专家参与配套培训教材的编写工作。
本书以《职业技能标准工业机器人装调维修工》为依据，介绍中级、高级工所需掌握的知识和技能。作为与工业机器人职业技能鉴定配套的培训教材，本书编选的内容注重理论联系实际，对于相关知识的学习者和相关岗位的从业者具有指导意义。
本书的编写得到了多所职业院校、企业及职业技能鉴定单位的支持。本书由杨威、孙海亮任主编，石义淮、周彬、周理任副主编，参加编写的有刘丰、张博艺、余尧、周铭、黄潇、丁正。
由于编者水平有限，书中难免有错漏之处，恳请读者批评指正。