内容简介

本书比较系统地介绍了机器人技术，它是一门现代综合性技术。全书共11章，第1、2章叙述了机器人的概况和基本结构；第3、4章讨论机器人运动学和动力学问题；第5、6章论述机器人基本控制方法和现代控制技术；第7、8章讨论机器人传感技术与感觉信息的处理；第9章论述机器人人工智能的相关问题；第10章介绍机器人编程技术；第11章介绍移动机器人的引导方法和步行机器人步态稳定性分析与设计方法。

本书可作为高等学校本科生和研究生的机器人技术相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。

目录

1绪论
1.1机器人概述
1.1.1机器人的定义与特点
1.1.2机器人的发展概况
1.2机器人的组成、工作原理与分类
1.2.1机器人的基本组成
1.2.2机器人系统工作原理
1.2.3机器人的分类
1.3机器人的研究领域
习题

2机器人的机构
2.1机器人的关节、自由度与驱动数
2.1.1少自由度与冗余自由度
2.1.2欠驱动与冗余驱动
2.1.3变胞机构与变拓扑结构
2.2串联机器人的典型结构
2.2.1串联机器人的构型
2.2.2驱动方式
2.2.3手腕的结构
2.3并联机器人结构
2.4机器人的手部机构与灵巧手
2.4.1机器人手部机构
2.4.2灵巧手
2.5移动机器人的机构
2.5.1车轮型移动机构
2.5.2履带式移动机构
2.5.3多足步行机器人
2.6双臂机器人
2.7工业机器人的技术参数
2.7.1自由度
2.7.2重复定位精度
2.7.3工作空间
2.7.4工作速度
2.7.5承载能力
习题

3机器人运动学
3.1引言
3.2坐标变换
3.2.1旋转变换
3.2.2绕任意轴转动的旋转矩阵
3.2.3以欧拉角表示的旋转矩阵
3.2.4坐标系原定不重合下的坐标变换
3.2.5齐次坐标和齐次变换矩阵
3.2.6变换方程
3.3Denavt-Hartenberg（D-H）表示法与机器人运动学位置分析正问题
3.3.1Denavt-Hartenberg（D.H）表示法
3.3.2机器人运动学正问题
3.4机器人运动学逆问题
3.5机器人的速度分析与雅可比矩阵
3.5.1速度关系与雅克比矩阵
3.5.2雅克比矩阵的求法
3.5.3雅克比矩阵的逆
3.5.4雅克比矩阵的应用
习题

4机器人静力学与动力学
4.1机器人静力学
4.2惯量张量
4.2.1转动惯量
4.2.2惯量张量
4.3机器人动力学方程建立方法
4.3.1牛顿-欧拉方程
4.3.2拉格朗日-欧拉方程