本书的主要内容包括初识工业机器人、机器人学基础、工业机器人机械结构、工业机器人驱动系统、工业机器人感知系统、工业机器人控制系统、工业机器人编程，以及工业机器人典型应用。通过学习本书，学生可以看懂工业机器人的相关技术资料，能运用所学知识分析和解决典型工业机器人的一般性问题。

本书着重培养学生应用工业机器人相关基础知识的能力，使学生能够针对具体的应用任务展开工业机器人设计和系统集成等具有一定创新能力要求的工作；同时，培养学生捕捉国内外前沿技术信息的能力，为学生日后继续深造、工作及创业打下基础。

本书可作为高职高专院校工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等专业的教材，也可供相关工程技术人员参考阅读。

本书配备了丰富的微课、动画、课件和习题等数字教学资源，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com注册后下载。咨询电话：01088379375。

前言

二维码索引

第1章初识工业机器人 /1

11工业机器人概述 /2

12工业机器人的基本组成和技术参数 /11

13工业机器人的分类 /15

第2章机器人学基础 /22

21数学基础 /23

22机器人运动学基础 /25

23机器人动力学简介 /34

第3章工业机器人机械结构 /43

31工业机器人机座 /44

32工业机器人臂部 /46

33工业机器人腕部 /48

34工业机器人末端执行器 /50

35工业机器人传动机构 /53

第4章工业机器人驱动系统 /57

41工业机器人驱动系统的类型与组成 /58

42工业机器人液压驱动系统 /58

43工业机器人气动驱动系统 /60

44工业机器人电动驱动系统 /62

第5章工业机器人感知系统 /68

51工业机器人位置、位移与测距传感器 /69

52工业机器人角速度传感器 /73

53工业机器人触觉、接近、视觉传感器和其他传感器 /74

第6章工业机器人控制系统 /82

61工业机器人控制系统认知 /82

62工业机器人控制方式 /86

63工业机器人控制器 /88

第7章工业机器人编程 /92

71工业机器人编程方式 /92

72工业机器人编程语言 /98

73工业机器人仿真软件 /100

第8章工业机器人典型应用 /105

81食品生产行业中的应用 /105

82物流运输行业中的应用 /107

83机械加工行业中的应用 /109

参考文献 /113