本书分为“掌握车身硬件的搭建方法”“掌握操作系统的安装与使用方法”“掌握自动驾驶系统的安装与使用方法”“掌握线控底盘的调试方法”“掌握激光雷达地图构建与导航的方法”“掌握视觉传感器的应用方法”6个能力模块，并下设21个任务。全书以“做中学”为主导，以程序性知识为主体，配以必要的陈述性知识和策略性知识，重点强化“如何做”，将必要知识点穿插于各个“做”的步骤中，使学生边学习、边实践，同时将“课程思政”融入课程的培养目标，在实训教学中渗透理论的讲解，使所学到的知识能够融会贯通，让学生具有独立思考、将理论运用于实践的动手能力，成为从事智能网联汽车相关工作的高素质技能型专业人才。

本书内容通俗易懂，可作为职业院校新能源汽车技术、智能网联汽车技术、智能网联汽车工程技术等专业教材，也可供从事本专业工作的工程技术人员参考。

序

前言

能力模块一 01

掌握车身硬件的搭建方法 /001

任务一 认知车身组件 /001

任务二 完成车身结构的拼装 /013

任务三 完成车身电路的连接 /020

任务四 完成基础线控底盘串口调试 /026

能力模块二 02

掌握操作系统的安装与使用方法 /038

任务一 认知Ubuntu系统 /038

任务二 安装Ubuntu系统 /047

任务三 掌握Ubuntu系统的基本操作 /060

能力模块三 03

掌握自动驾驶系统的安装与使用方法 /088

任务一 认知ROS /088

任务二 安装ROS /100

任务三 完成ROS文件系统构建 /111

任务四 完成ROS通信系统构建 /123

能力模块四 04

掌握线控底盘的调试方法 /141

任务一 实现自动驾驶系统的远程登录 /141

任务二 完成线控底盘通信功能包的调试 /148

任务三 完成线控底盘行驶速度的校准 /157

任务四 实现线控底盘运动远程控制 /165

能力模块五 05

掌握激光雷达地图构建

与导航的方法 /174

任务一 认知激光雷达 /174

任务二 构建激光雷达地图 /185

任务三 实现激光雷达自主导航 /199

掌握视觉传感器的应用方法 /207

能力模块六 06

任务一 认知视觉传感器 /207

任务二 实现深度视觉跟随功能 /221

任务三 实现车道线识别与巡线功能 /227

参考文献 /235