◆图解工业机器人操作、编程、应用 从入门到精通：本书从实用的角度，根据实际操作的要求，介绍了工业机器人从结构、安装连接、选型到操作、设置参数、编程指令等方面的内容。 
◆逐步进阶：内容循序渐进，由浅入深，读者可根据本书的内容顺序，一步一个台阶的学习前进，快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。 
◆实用性强，作者有三十年工业机器人操作应用的实践经验：根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用，提供了详细的编程方法。

本书从实用的角度,根据实际操作的要求,介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容,读者可根据本书的内容顺序,一步一个台阶地学习前进,快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果,介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用,提供了详细的编程方法,这些应用是实际工作的总结,可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考,也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后,了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目,架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。 
本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读,也适合高校教师和学生作为教材和参考书。

第1章 认识工业机器人 
1.1　工业机器人　/ 1 
1.2　工业机器人系统的构成　/ 1 
　1.2.1　工业机器人本体各部分的名称　/ 1 
　1.2.2　机器人本体内部结构　/ 3 
　1.2.3　典型机器人的外部尺寸及动作范围　/ 9 
　1.2.4　机器人用附件　/ 11 
1.3　工业机器人技术规格　/ 13 
　1.3.1　垂直多功能机器人技术规格　/ 13 
　1.3.2　水平多功能机器人技术规格　/ 14 
1.4　对工业机器人主要技术指标的解释　/ 15 
　1.4.1　机器人部分技术规格名词术语　/ 15 
　1.4.2　机器人的“动作自由度” 　/ 15 
　1.4.3　机器人动作的“ 最大速度” 　/ 16 
　1.4.4　机器人的“最大动作半径” 　/ 16 
　1.4.5　机器人的“可搬运重量” 　/ 17 
　1.4.6　机器人的“位置重复精度” 　/ 17 
1.5　控制器技术规格　/ 18 
1.6　控制器技术规格名词术语　/ 19 

第2章 工业机器人的安装和连接 
2.1　工业机器人各部分的名称及用途　/ 20 
2.2　控制器各接口的说明　/ 21 
2.3　机器人与控制器连接　/ 22 
2.4　手持单元的连接　/ 22 
2.5　机器人与外围设备连接　/ 23 
2.6　急停及安全信号　/ 23 
2.7　模式选择信号　/ 25 
2.8　输入/输出信号的连接　/ 26 
　2.8.1　概述　/ 26 
　2.8.2　实用板卡配置　/ 26 
　2.8.3　板卡型2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格　/ 27 
2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的输入/输出电路技术规格　/ 29 
　2.8.5　硬件的插口与针脚定义　/ 32 
　2.8.6　输入/输出模块2A-RZ361　/ 34 
2.9　实用机器人控制系统的构建　/ 35 
2.10　机器人系统的接地　/ 36 
2.11　电磁阀安装　/ 37 
2.12　抓手输入电缆的安装　/ 41 
2.13　抓手输出电缆的安装　/ 43 
2.14　备份电池的更换　/ 46 

第3章 操作工业机器人运动起来 
3.1　手持单元及其各按键的作用　/ 47 
3.2　如何使机器人动起来　/ 49 
3.3　学习操作各种JOG模式　/ 49 
　3.3.1　关节型JOG　/ 49 
　3.3.2　直交型JOG　/ 52 
　3.3.3　TOOL型JOG　/ 54 
　3.3.4　三轴直交型JOG　/ 55 
　3.3.5　圆筒型JOG　/ 58 
　3.3.6　工件型JOG　/ 59 

第4章 认识机器人的坐标系 
4.1　基本坐标系　/ 62 
4.2　世界坐标系　/ 63 
4.3　机械IF坐标系　/ 64 
4.4　TOOL坐标系　/ 65 
　4.4.1　定义及设置　/ 65 
　4.4.2　动作比较　/ 67 
4.5　工件坐标系　/ 69 

第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号 
5.1　专用I/O信号　/ 72 
5.2　输入/输出信号的分类　/ 73 
5.3　专用输入/输出信号详解　/ 73 
　5.3.1　专用输入/输出信号一览表　/ 73 
　5.3.2　专用输入信号详解　/ 77 
　5.3.3　专用输出信号详解　/ 89 
5.4　初步学习RT ToolBox2软件　/ 104 

第6章 学习简单的运动指令——编程进阶1 
6.1　“关节插补”指令　/ 105 
6.2　“直线插补”指令　/ 107 
6.3　“真圆插补”指令　/ 108 
6.4　启动和停止信号　/ 108 
6.5　实验　/ 110 

第7章 对机器人系统进行初步设置 
7.1　坐标系的选择　/ 111 
7.2　原点的设置　/ 111 
　7.2.1　设置原点的方法种类　/ 111 
　7.2.2　原点数据输入方式的使用　/ 111 
7.3　原点的重新设置　/ 113 
　7.3.1　校正棒方式　/ 113 
　7.3.2　ABS原点方式　/ 117 
　7.3.3　用户原点方式　/ 119 
　7.3.4　原点数据的记录　/ 121 
7.4　机器人初始化的基本操作　/ 121 
7.5　行程范围设置　/ 122 

第8章 编程指令的学习和使用——编程进阶2 
8.1　三维圆弧插补指令Mvr（Move R）　/ 123 
8.2　“2点型圆弧插补”指令　/ 124 
8.3　“3点型圆弧插补”指令　/ 124 
8.4　MELFA-BASIC V程语言的学习　/ 125 
　8.4.1　MELFA-BASIC V的详细规定　/ 125 
　8.4.2　有特别定义的文字　/ 127 
　8.4.3　数据类型　/ 127 

第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算 
9.1　机器人的“控制点”　/ 129 
9.2　如何表示一个“位置点”　/ 130 
9.3　结构标志FL1　/ 131 
　9.3.1　垂直多关节型机器人　/ 131 
　9.3.2　水平运动型机器人　/ 133 
9.4　结构标志FL2　/ 133 
9.5　位置点的计算方法　/ 134 
　9.5.1　位置点乘法运算　/ 134 
　9.5.2　位置数据的“加法/减法” 　/ 135 

第10章 编程指令的学习和使用——编程进阶3 
10.1　码垛指令　/ 136 
10.2　连续轨迹运行指令Cnt　/ 139 

第11章 机器人系统的特殊功能 
11.1　操作权　/ 142 
11.2　其他功能　/ 143 

第12章 编程指令的学习和使用——编程进阶4 
12.1　无条件跳转指令　/ 145 
12.2　判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else）　/ 145 
12.3　选择指令Select Case　/ 148 
12.4　选择指令　/ 149 
12.5　子程序指令　/ 151 
12.6　子程序调用指令Call P　/ 151 
12.7　FPrm (FPRM）　/ 153 
12.8　子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine）　/ 153