目　　录
前言
学习任务1　编写机器人系统备份、加载说明书1
1.1　系统备份/恢复的工作要求1
1.2　系统备份/恢复的类型和实现方法2
1.3　学习环节1：明确系统备份/恢复的具体任务要求和前提知识6
1.4　学习环节2：制订编写备份/恢复说明书的工作步骤8
1.5　学习环节3：以可视化方式呈现备份/恢复的操作过程9
1.6　学习环节4：根据工作标准验收项目11
学习任务2　机器人电池更换与断电数据恢复14
2.1　违规更换电池的后果与电池更换工作要求14
2.2　正确更换电池的方法与零点恢复步骤15
2.3　学习环节1：明确电池更换的正确方法与违规更换的修复方法20
2.4　学习环节2：选择机器人零点标定的方法与电池检测、采购注意事项22
2.5　学习环节3：以可视化方式记录电池更换、零点恢复的过程24
2.6　学习环节4：考核电池更换项目实施情况26
学习任务3　控制柜熔断器故障诊断及排除28
3.1　控制柜熔断器故障修复指引说明书编写要求28
3.2　控制柜各熔断器功能、故障代码和故障修复方法29
3.3　学习环节1：认识机器人技术参数与运行参数40
3.4　学习环节2：根据故障代码制订修复熔断器故障的工作流程45
3.5　学习环节3：编写熔断器故障处理分析书48
3.6　学习环节4：检查故障修复说明书各类熔断器故障的表达是否清晰50
学习任务4　传送带工作站改造与故障排查52
4.1　传送带工作站改造工作要求和故障处理要求52
4.2　伺服控制器、S7-200 Smart PLC、OPC服务器使用方法54
4.3　学习环节1：获取传送带工作站改造的任务要求和前提知识81
4.4　学习环节2：设计PLC接线图、程序、故障诊断流程83
4.5　学习环节3：按工程规范完成机器人/PLC编程、OPC配置、故障排除86
4.6　学习环节4：验收项目改造成效和项目组合作情况89
学习任务5　伺服翻转夹具控制集成与调试92
5.1　伺服翻转夹具二次开发与故障防护要求92
5.2　西门子S7-200 Smart PLC运动控制指令使用方法94
5.3　台达伺服驱动器接线与参数设置方法111
5.4　MCGS触摸屏通信设置与组态方法137
5.5　学习环节1：列出工作清单和项目实施关键知识点143
5.6　学习环节2：制订翻转夹具电气控制改造方案146
5.7　学习环节3：根据网络拓扑图配置IP、编程、分配I/O、组态148
5.8　学习环节4：根据项目验收要求检验项目实施情况153
学习任务6　转盘工作站集成与调试156
6.1　转盘工作站集成要求和故障预防要求156
6.2　森创 SD-20403 步进电机驱动器使用方法159
6.3　S7-1200 PLC与S7-200 Smart PLC以S7通信详解162
6.4　学习环节1：明确PLC通信设计知识、绘制I/O接线图、规划故障分析书项目187
6.5　学习环节2：设计机器人、PLC控制/通信逻辑189
6.6　学习环节3：按网络拓扑图实施IP配置、OPC设置、编程并列出常见故障191
6.7　学习环节4：根据项目功能验收并检验小组合作成效196
学习任务7　机器人本体常见故障排查与保养199
7.1　机器人本体常见故障排查工作规范与要求199
7.2　FANUC机器人常规保养规范200
7.3　学习环节1：获取机器人常规保养和润滑油更换方法209
7.4　学习环节2：梳理机器人本体常见故障的修复方法211
7.5　学习环节3：按操作规范用可视化方式呈现机器人本体故障排除与保养方法214
7.6　学习环节4：按项目实施要求检查形成资料是否符合要求217
学习任务8　视觉检测工作站功能重建219
8.1　机器人视觉检测工作站硬件构成与功能规划219
8.2　海康威视视觉系统联合PLC、触摸屏、机器人实现联合控制的方法221
8.3　学习环节1：根据生产要求梳理视觉检测工作站的功能设计247
8.4　学习环节2：规划重建视觉检测工作站的工作步骤250
8.5　学习环节3：使用视觉相机、S7-1200 PLC、MCGS触摸屏组建机器人视觉检测工作站252
8.6　学习环节4：检查重建的视觉检测工作站是否达到项目实施要求257
附录260
附录A　SRVO类常见故障代码及排查思路260
附录B　根据主板LED状态的故障排查思路265
参考文献273

前　　言

《工业机器人系统运维与考证实训》是在工业机器人行业技术不断迭代发展、国家职业技能认定改革、职业教育大力推进工学一体化课程改革和课程思政的背景下编写的，旨在为自动化领域的学习者、从业者提供以工作为导向的工业机器人系统运维学习教材。
工业机器人专业从业人员需要有综合的制图、识图、接线、编程、故障排查、系统设计与集成的综合知识，《工业机器人系统运维与考证实训》所用机器人是当前市场占有率第一的FANUC机器人，书中包含了FANUC机器人编程、机器人外围设备集成与故障排查、机器人本体故障排查、机器人电气线路故障排查、视觉相机配置与通信、OPC服务器配置、MCGS触摸屏组态、伺服/步进控制、西门子S7-200 Smart PLC与S7-1200 PLC编程和S7通信等内容，这些内容融入各个学习任务中，以项目为引领，把碎片化的知识重构为完成实际工作任务的知识库。
书中根据工业机器人系统运维员岗位的工作内容，选取了8个代表性工作任务，这8个任务来源于实际生产场景，结合工学一体化的学习模式，以工作为导向展开学习流程设计，但不照套工学一体的教学模式，而是按岗位职业能力要求开展项目规划，对标国家职业技能标准《工业机器人系统运维员（2020年版）》，工作怎么开展，学习就怎么展开，验收就怎么进行；书中立足一个学习者的成长规律，关注一个新项目的实施过程要用到的技术思维和工作步骤，不但重视要怎么学，还重视怎么想、怎么设计、怎么实施的过程方法应用。
从教学角度，《工业机器人系统运维与考证实训》强调教学环节的PDCA循环，检验环节从理解验收标准、完成验收标准、设计验收标准层层递进，把创新思维、责任意识、精益求精、节约成本的思政素养融入任务实施过程。作为教材，重视知识的获取、方法的归纳、学习成果的可视化呈现；作为技术学习指导书，把工作思维、学习思维、分析思维、工程技术思维融入每一个学习环节，让学习者可以获取举一反三的技术方法。
《工业机器人系统运维与考证实训》是在实践过程中不断总结、完善的成果，由于作者水平有限，书中难免有错漏之处，欢迎读者批评指正。另外，读者可通过登录以下AI学习智能体辅助学习和获取更多的机器人技术知识：https://www.coze.cn/store/agent/7547843602773475367?bot_id=true。

编　者